获取接口
获取当前Mech-Viz工程所用的步骤
获取当前Mech-Viz工程所用步骤的函数如下所示。
def get_viz_task_names(self, msg={}, timeout=None):
result = self.call_viz("getAllTaskNames", msg, timeout)
logging.info("Property result: {}".format(json.loads(result)))
return result调用 get_viz_task_names() 后，返回 json 格式的字符串，表示获取的所有步骤。
获取Mech-Viz或Mech-Vision工程中的参数
获取 Mech-Viz 或 Mech-Vision 工程中参数的函数如下所示。
def get_property_info(self, msg={}, get_viz=True, timeout=None):
result = (self.call_viz if get_viz else self.call_vision)("getPropertyInfo", msg, timeout)
logging.info("{0} property result: {1}".format("Viz" if get_viz else "Vision", json.loads(result)))
return result在调用时，未指定 msg 参数中的 “type”，则表示获取所有参数。若指定，则仅获取相应的参数。例如，调用 get_property_info(msg={"type": "move"}) 后，返回 json 格式的字符串，表示获取的移动步骤参数。
获取Mech-Vision或Mech-Viz运行状态
Adapter类中的on_exec_status_changed()函数用于获取Mech-Vision或Mech-Viz运行状态。每次Mech-Vision或Mech-Viz运行结束后，会将自己的运行信息通过on_exec_status_changed()函数回传给Adapter。因此，on_exec_status_changed()函数会在Mech-Vision或Mech-Viz工程运行结束后被调用，具体代码如下。
def on_exec_status_changed(self, req_dict, err_dict=None):
project_dir = req_dict.get(jk.project_dir, "")
source_app = req_dict.get(jk.source_app, "")
exit_info = req_dict.get(jk.exit_info, {})
error_code = exit_info.get(jk.error_code, "")
msg = exit_info.get(jk.msg, "")
project_dict = self.get_vision_projects_dict()
if source_app == jk.mech_vision and project_dir in project_dict.values():
project_num = list(project_dict.keys())[list(project_dict.values()).index(project_dir)]
elif source_app == jk.mech_viz:
project_num = 0
else:
return
self.err_dict[project_num] = [error_code, msg] if error_code and error_code[-4:] != "0000" else None
if err_dict:
err_dict[project_num] = [error_code, msg] if error_code and error_code[-4:] != "0000" else None上述代码中，以下变量的解释说明如下表所示。
| 变量名 | 说明 | ||
|---|---|---|---|
jk.project_dir |
工程路径。 |
||
jk.source_app |
状态来源，取值为Mech-Vision或Mech-Viz）。 |
||
jk.exit_info |
软件退出的信息，数据类型为字典。 |
||
jk.error_code |
状态码编号。 |
||
jk.msg |
状态码编号对应的详细信息。 |
||
project_dict |
保存工程相关的信息，数据类型为字典。例如，{1:"simulate_vis"}表示Mech-Vision工程的编号为1，工程名称为simulate_vis。
|
jk.error_code（状态码编号）大致可以分为如下两类（Mech-Vision和Mech-Viz），如下表所示。
| 类别 | 状态码编号 | 状态码编号对应的简要信息 |
|---|---|---|
与Mech-Vision相关的状态码 |
CV-EXXXX |
VISION_RUN_ERROR |
CV-E0201 |
VISION_CAMERA_CONNECT_FAIL |
|
CV-E0401 |
VISION_RECIPE_NOT_SET |
|
CV-E0403 |
VISION_RECP_NUM_OUT_RANGE |
|
MP-EXXXX |
VISION_PLANNER_RUN_ERROR |
|
MP-E0001 |
VISION_PLANNER_PLAN_FAILED |
|
MP-E0005 |
VISION_PLANNER_NOT_REACHABLE |
|
MP-E0008 |
VISION_PLANNER_SINGULARITY |
|
MP-E0011 |
VISION_PLANNER_COLLISION |
|
MP-E0019 |
VISION_PLANNER_NO_TARGET_IN_VISUALMOVE |
|
MP-E0021 |
VISION_PLANNER_VISION_SERVER_NOT_REGISTED |
|
MP-E0022 |
VISION_PLANNER_SET_TOOL_INVALID |
|
与Mech-Viz相关的状态码 |
MP-EXXXX |
VIZ_RUN_ERROR |
MP-E0001 |
VIZ_PLAN_FAILED |
|
MP-E0005 |
VIZ_NOT_REACHABLE |
|
MP-E0008 |
VIZ_SINGULARITY |
|
MP-E0011 |
VIZ_COLLISION |
|
MP-E0016 |
VIZ_VISION_NO_RESULT |
|
MP-E0017 |
VIZ_VISION_NOT_CALLED |
|
MP-E0018 |
VIZ_VISION_NO_CLOUD_IN_ROI |
|
MP-E0019 |
VIZ_NO_TARGET_IN_VISUALMOVE |
|
MP-E0020 |
VIZ_VISION_REUSE_PLAN_FAILED |
|
MP-E0021 |
VIZ_VISION_SERVER_NOT_REGISTED |
|
MP-E0022 |
VIZ_SET_TOOL_INVALID |
|
MP-E0023 |
VIZ_BRANCH_OUTPORT_ERROR |
此外，用户可通过继承on_exec_status_changed()函数，对self.err_dict进行处理，示例代码如下。
def on_exec_status_changed(self, req_dict, err_dict=None):
super().on_exec_status_changed(req_dict, err_dict)
err_list = self.err_dict.get(0, [])
if err_list and err_list[0] not in ["MP-E0020"]:
self.handle_viz_error()