TM（达明）标准接口通信配置

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本节介绍如何配置 TM 标准接口通信。

准备工作

请在开始操作前：

  1. 检查机器人控制软件 TMFlow 版本为 1.84。

  2. 收集机器人的 IP 地址，例如 192.168.2.10。

获取机器人的控制权

有以下两种方式可以获取机器人的控制权，根据实际情况选择任意一种方式即可。

控制柜获取机器人控制权

  1. 控制柜上有 HDMI 和 USB 孔位，可将显示器、键盘和鼠标连接至控制柜。

  2. 单击 tm interface program icon1，等待联机画面出现对应的机器人编号。

    tm interface program getcontrol1

  3. 通过以下任一方式连接上机器人：

    • 双击机器人图标

    • 双击机器人编号

    • 双击机器人 IP 地址

      tm interface program getcontrol2

  4. 在登录窗口，输入 ID 和密码后（默认 administrator 无密码），单击 确定 。

    tm interface program getcontrol3

  5. 单击 取得控制权 以获取对机器人的控制。

    tm interface program getcontrol4

    成功获取机器人的控制权后，如下图所示。

    tm interface program getcontrol5

工控机获取机器人控制权

网线连接

将工控机网线另一端插在控制柜的 LAN 口。

tm setup instructions lan

设置工控机 IP 地址

将工控机连接控制柜的网口 IP 设置在机器人 IP 的同一网段下。否则无法连接到机器人。

使用工控机控制机器人

  1. 在 TM 机器人官网下载机器人控制软件 TMFlow ，并安装到工控机上。

    若机器人品牌为欧姆龙 TM，则用户需在欧姆龙官网下载 TMFlow 1.8.4 或以上软件，再完成升级。

  2. 打开 TMFlow 后，单击 tm interface program icon1，等待联机画面出现对应的机器人编号。

    tm interface program getcontrol1

  3. 通过以下任一方式连接上机器人：

    • 双击机器人图标

    • 双击机器人编号

    • 双击机器人 IP 地址

      tm interface program getcontrol2

  4. 在登录窗口，输入 ID 和密码后（默认 administrator 无密码），单击 OK 。

    tm interface program getcontrol3

  5. 单击 取得控制权 以获取对机器人的控制。

    tm interface program getcontrol4

    成功获取机器人的控制权后，如下图所示。

    tm interface program getcontrol5

设置“机器人通信配置”

  1. 打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。

    • 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。

    create solution 1

    • 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件  新建方案，即可新建空白方案。

    create solution 2

  2. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。

  3. 在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。

    1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。

    2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议 选择 TCP Server，协议格式 选择 ASCII。

    3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。

    4. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。

    5. 单击 应用。

tcp ascii

  1. 在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

    interface service

烧录标准接口程序

本文以使用工控机烧录的方式为例。使用控制柜烧录的方式类似。

准备待烧录的标准接口程序文件

  1. 将 U 盘插入工控机的 USB 接口。

  2. 将 U 盘重命名为 TMROBOT，否则达明机器人控制柜不识别。

  3. 在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Communication Component\Robot_Interface\Robot_Plugin\TM_Plugin_and_Play\TMFlow 文件夹内，将 TM_Export 文件夹复制到 U 盘中。

  4. 完成后，将 U 盘插入控制柜的 USB 接口。

备份机器人文件

为了避免烧录操作对机器人系统造成影响，建议在开始烧录前备份机器人系统文件。 若操作过程中出现问题，您可使用备份文件还原机器人系统。

  1. 打开 TMFlow 软件，单击界面左上角的 tm interface program icon2按钮，然后依次单击系统  备份/还原。

    tm backup1

  2. 单击 备份 ，然后在 File Name 后的输入框中输入备份文件名称，最后单击 备份 。

    tm backup3

    若需还原，单击左侧 还原 ，然后单击 还原 。

    tm backup4

烧录标准接口程序到机器人

  1. 烧录前，请长按机器人控制棒上的 M/A 按钮将机器人切换到手动模式，即 MANUAL 灯常亮。若机器人已处于手动模式请跳过此步。

    tm setup instructions load

  2. 打开 TMFlow 软件，单击tm interface program icon2后依次单击系统  汇入/汇出。

    tm setup instructions load1

  3. 单击左上角的 汇入 。

    tm setup instructions load1 1

  4. 在弹出的窗口中选中烧录文件夹（TM000249_AC173610）后，单击 OK 。

    tm setup instructions load1 2

  5. 单击左侧的 Project 后，依次单击 可选取清单 中的全部文件，文件将进入 已选取清单 。

    tm setup instructions load2
    tm setup instructions load3

  6. 单击左侧的 Component 后，依次单击 可选取清单 中的全部文件，文件将进入 已选取清单 。

    tm setup instructions load4
    tm setup instructions load5

  7. 单击左侧的 Global Variable 后，依次单击 可选取清单 中的全部文件，文件将进入 已选取清单 。

    tm setup instructions load6
    tm setup instructions load7

  8. 单击界面右下角的 汇入 ，在弹出的窗口中单击 确定 。

    tm setup instructions load8

  9. 单击 tm interface program icon2后，依次单击设定  组件。

    tm setup instructions load9

  10. 勾选所有组件后（下图为勾选后的状态），单击 储存 。

    tm setup instructions load10

  11. 完成以上操作后， 拔出 U 盘 。

测试机器人连接状态

  1. 单击 tm interface program icon2 后，单击左侧的 专案，进入下图所示界面。

    tm setup instructions test1

  2. 单击左上角的tm interface program icon3 后，在弹出的窗口中，输入自定义项目名称后，单击 确认 。

    tm setup instructions test2

  3. 拖动左侧功能块中的 MM init 到编辑区。

    tm setup instructions test3

  4. 单击位于 init 组件左上方的 tm interface program icon4。

    tm setup instructions test3 1

  5. 依次单击下图所示标识的部分。

    tm calibration program8
    tm calibration program9
    tm calibration program10

  6. 在网络地址处填写工控机连接机器人网口的 IP 地址后，单击 确认 。

    tm calibration program11

  7. 在机器人控制棒上，长按 M/A 5至7秒，控制棒上电源和 MANUAL 指示灯闪烁，然后松开 M/A ，按顺序依次稍微用力按下 + - + + - 按键，AUTO 指示灯亮起后，表明机器人已切换到自动模式。

    tm setup instructions load20

  8. 此时按下控制棒上的 运行 键，在“嘀嘀嘀”三声之后程序开始运行。

  9. 若连接成功，则 Mech-Vision 日志窗口的 控制台 标签页下会出现相关提示。

    vision center log

  10. 测试完毕后，按下控制棒上的 停止 键。

附录

如何修改机器 IP 地址

  1. 单击 tm interface program icon2后，依次单击系统  网络。

    tm setup instructions lan1

  2. 在下图所示界面中完成 IP 设置，机器人与工控机 IP 需在同一网段下。

    tm setup instructions lan2

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