通信配置及示例程序使用

在TIA Portal软件主窗口项目树  程序块目录下，双击组织块 Main[OB1] 打开主程序，将 MM_Start_Vis 功能拖拽至主程序的程序段1下。

在"MM_Start_Vis"功能处，使能端口EN连接步骤编号比较指令，输入端口Start_Vision增加上升沿指令；将 Vision_Proj_Num 的端口值设为1，则表示将运行工程编号为1的Mech-Vision工程。

将 Req_Pose_Num 的端口值设为0，表示要求Mech-Vision返回全部位姿结果。

将 Robot_Pose_Type 的端口值设为0，表示不需要拍照位姿，比如Eye to hand方式。

在项目树下，单击数据块 Camera_User，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 "MM_Start_Vis" 对应的输入端口处。单击数据块 MM Interface，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 "MM_Start_Vis" 对应的输入或输出端口处。

将 MM_Get_VisData 功能拖拽至主程序/程序段2下，使能端口EN连接步骤编号比较指令，输入端口Get_VisData增加上升沿指令。

将 Vision_Proj_Num 的端口值设为1，此时则会获取Mech-Vision工程编号为1的视觉识别结果。

在项目树下，单击数据块 Camera_User，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 "MM_Get_VisData" 对应的输入端口处。单击数据块 MM Interface，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 "MM_Get_VisData" 对应的输入或输出端口处。

在项目树下，右键单击选中 PLC_1 ，然后依次选择下载到设备  软件（仅更改），在弹出的下载界面中单击 装载 ，将最新程序下载到 PLC 。

在 Main[OB1] 主程序窗口，单击 启用/禁用监视 以启用监视功能。

在"MM_Start_Vis"功能处，右键单击使能端口EN处的"Camera_User".Step_Num，将其修改为6；右键单击输入变量 "Camera_User".Start_Vis，将其修改为1，表示触发 Mech-Vision 工程运行，然后将此变量复位。此时MM Interface数据块的 StatusCode 变量的返回值变为1102，则表示工程启动正常。若返回值为10XX，请参考 标准接口状态码及错误排查，进行错误排查。

将 MM_Empty_Target 功能拖拽至主程序的程序段3下，使能端口EN连接步骤编号比较指令，输入端口Start_Empty增加常开指令。

分别单击数据块 Camera_User 和 MM Interface，将详细视图下的变量根据名称对应拖拽至 "MM_Empty_Target" 对应的输入端口处。

分别将 MM_Start_Viz 、MM_Set_Branch、MM_Get_VizData 功能拖拽至主程序的程序段4、5、6下。

将 Robot_Pose_Type 的端口值设为0，表示不需要拍照位姿，比如 Eye to hand 方式。单击数据块 Camera_User，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 "MM_Start_Viz" 对应的输入端口处。

将 Branch_Name、Branch_Exit_Port 的端口值分别设为1，表示控制 Mech-Viz工程执行到消息分支1时沿第1个出口继续执行。单击数据块 Camera_User，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 "MM_Set_Branch" 对应的输入端口处。

将 Request_Pose_Type 的端口值设为1，表示设置 Mech-Viz 返回的是关节角数据。单击数据块 Camera_User，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 "MM_Get_VizData" 对应的输入端口处。

此处Request_Pose_Type和MM_Start_Vis、MM_Start_Viz功能中的Robot_Pose_Type，对应MM Interface数据块中的同一变量Pose Type，若上述几处设置的值不同，将不能同时生效。

在项目树下，右键单击选中 PLC_1 ，然后依次选择下载到设备  软件（仅更改），在弹出的下载界面中单击 装载，将最新程序下载到 PLC。

在 Main[OB1] 主程序窗口，单击 启用/禁用监视 。

在"MM_Empty_Target"功能处，右键单击使能端口EN处的"Camera_User".Step_Num，将其修改为14；右键单击输入变量 "Camera_User".Start_Empty，将其修改为1，清除上一次获取的视觉结果，然后将此变量复位。

在"MM_Start_Viz"功能处，右键单击使能端口EN处的"Camera_User".Step_Num，将其修改为18；右键单击输入变量 "Camera_User".Start_Viz，将其修改为1，表示启动 Mech-Viz 工程，然后将此变量复位。此时 StatusCode 变量的返回值变为 2103，表示工程正常启动。若返回值为20XX，请参考 标准接口状态码及错误排查，进行错误排查。