ELITE标准接口通信配置

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本节介绍如何配置 ELITE 标准接口通信。

检查相关软件版本

在系统 系统信息中确认控制器软件版本为 3.5。

使用网线连接 工控机的网口 与 机器人控制器的LAN口。

您可修改以下任意一端网口的 IP 地址，使两端网口 IP 地址在同一网段下。

按照以下步骤修改机器人 IP 地址。

切换至管理员账户：将钥匙拧至 TEACH，并确认左下角的账户模式是否为 管理员。如非 管理员，单击该账户模式并选择 管理员，输入账户密码（默认密码为333333）后，单击左下角的确定。
在示教器上依次单击系统 系统配置 网络配置。
此时即可更改 IP，IP 更改完毕后点击设置按钮。

打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。
- 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。
- 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件 新建方案，即可新建空白方案。
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。
在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。
1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。
2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server，协议格式 选择 ASCII。
3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。
4. 在 烧录说明 下，单击 打开烧录程序文件夹。
  
  后续烧录的文件将从此文件夹复制，请勿关闭文件夹窗口。
5. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。
6. 单击应用。

按照以下步骤将标准接口程序烧录至机器人。

在打开的烧录程序文件夹（ELITE文件夹）中，将rbctrl文件夹复制到U盘中。

烧录程序文件夹也可在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下的 Communication Component/Robot_Interface/ELITE 路径中找到。
将 U 盘插到控制器上。
依次单击系统 文件恢复 JBI文件导入，然后在弹窗中选择确定。
依次单击系统 文件恢复 脚本升级，然后在弹窗中选择确定。
依次单击扩展 Lua脚本。
打开脚本1的开关，选择 mm_elite_module 文件。

按照以下步骤在机器人端相应的全局变量中设置工控机的 IP 和端口号。

依次单击监视 全局变量 变量B。
按下图所示修改 B100-B104 的值。选中需要修改的值，单击修改，修改完成后单击完成。

B100至B103的值对应工控机的 IP 地址，B104对应工控机的端口号。下图中显示的 IP 地址为 192.168.0.56，端口号为 50000。
修改 IP 完成后单击退出，然后单击保存，在弹窗中单击确定。