CGXi标准接口通信配置

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本节介绍如何配置CGXi标准接口通信。

烧录前准备

在操作过程中，示教器界面有时会自动弹出用户登录界面。此时，用户名选择操作员，密码为admin，单击登录，便可进行后续操作。

将网线的一端插入工控机的网络端口，另一端插入机器人控制器柜的LAN1网口，如下图所示。

在工控机上，设置工控机的IP地址。

工控机IP地址需与机器人IP地址位于同一网段，即两者IP地址的网络部分和子网掩码需相同，例如192.168.100.169/255.255.255.0和192.168.100.170/255.255.255.0位于同一网段。

打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。
- 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。
- 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件 新建方案，即可新建空白方案。
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。
在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。
1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。
2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server，协议格式 选择 ASCII。
3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。
4. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。
5. 单击应用。

在工控机上，打开Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下的 Communication Component\Robot_Interface\CGXI 文件夹，将 mm 文件夹复制到U盘中。
将U盘插入到机器人示教器的USB接口中。
在示教器界面，单击打开，进入机器人系统的 program 文件夹内。单击新建文件夹，创建一个名称为 mm 的文件夹。文件夹创建成功后，单击取消，返回主界面。
在示教器主界面，依次单击左下角汉堡菜单 系统设置。
在如下界面，依次单击导入/导出 导入 导入工程。
在导入用户工程界面，将显示U盘中的文件夹。双击进入 mm 文件夹内，通过拖动操作选中所有文件，然后单击下一步。
界面中的路径自动跳转至机器人系统的 program 文件夹内，双击打开已新建的 mm 文件夹，然后单击确定。
若文件导入成功，则弹窗提示工程导入成功，然后依次单击确认退出。
返回示教器主界面，单击打开，双击进入 mm 文件夹内，便可查看导入的文件。

右下角文件类型需选择为所有文件。

在示教器主界面，单击打开，双击进入 mm 文件夹内，选中 mm.crp 文件，单击确认。
返回示教器主界面，单击左侧编程。在机器人主程序中，调用子程序的子程序名选择mm_comtest。

mm_comtest程序为测试机器人和视觉系统通信连接的程序。若需运行其他程序，更改此处子程序名即可。
在如下界面，打开mm_comtest子程序，选中第一个脚本文件（名称为mm_open_socket.crscript）。
单击编辑，将mm_ip变量值修改为工控机的IP地址，将mm_port变量值修改为Mech-Vision中设置的主机端口号，然后单击应用。