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样例程序16:MM_S16_Viz_GetDirection

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程序简介

功能说明

机器人在获取规划路径并完成抓取后,可根据工件组朝向采取不同的放置策略。

文件路径

Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下Communication Component/Robot_Interface/KUKA/sample/MM_S16_Viz_GetDirection

所需工程

Mech-Vision工程和Mech-Viz工程(末端工具类型为拆垛吸盘)

使用前提

  1. 已完成标准接口通信配置

  2. 已完成自动标定

此样例程序仅是示例程序。用户需根据实际情况在此基础上进行修改,请勿直接使用该程序。

程序解读

以下为MM_S16_Viz_GetDirection样例程序的代码及相关解释说明。

与MM_S15_Viz_GetDoList样例相比,本样例仅修改了如下加粗部分的代码。因此,下文不再重复解释与MM_S15_Viz_GetDoList样例相同部分的代码(详情请参考MM_S15_Viz_GetDoList样例说明)。
DEF  MM_S16_Viz_GetDirection ( )
;---------------------------------------------------
; FUNCTION: trigger Mech-Viz project, then get
; planned path and get box direction using command
; 210
; Mech-Mind, 2023-12-25
;---------------------------------------------------
   ;set current tool no. to 1
   BAS(#TOOL,1)
   ;set current base no. to 0
   BAS(#BASE,0)
   ;move to robot home position
PTP HOME Vel=100 % DEFAULT
   ;initialize communication parameters (initialization is required only once)
   MM_Init_Socket("XML_Kuka_MMIND",873,871,60)
   ;move to image-capturing position
LIN camera_capture Vel=1 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]
   ;trigger Mech-Viz project
   MM_Start_Viz(2,init_jps)
   ;get planned path
   MM_Get_PlanData(0,3,pos_num,vis_pos_num,status)
   ;check whether planned path has been got from Mech-Viz successfully
   IF status<> 2100 THEN
      ;add error handling logic here according to different error codes
      ;e.g.: status=2038 means no point cloud in ROI
      halt
   ENDIF
   ;get gripper control signal list
   MM_Get_Dolist(0,0)
   ;save waypoints of the planned path to local variables one by one
   FOR count=1 TO pos_num
     MM_Get_PlanJps(count,3,pick_point[count],move_type[count],tool_num[count],speed[count])
   ENDFOR
   Xpick_point1=pick_point[1]
   Xpick_point2=pick_point[2]
   Xpick_point3=pick_point[3]
   ;follow the planned path to pick
   ;move to approach waypoint of picking
PTP pick_point1 Vel=50 % PDAT1 Tool[1] Base[0]
   ;move to picking waypoint
PTP pick_point2 Vel=10 % PDAT2 Tool[1] Base[0]
   ;add object grasping logic here
   halt
   ;set gripper control signal
   MM_Set_Dolist(0)
   ;move to departure waypoint of picking
PTP pick_point3 Vel=50 % PDAT3 Tool[1] Base[0]
   ;get box direction status from planned results
   box_direction=MM_Plan_Results[17]
   IF box_direction==0 THEN
      ;move to intermediate waypoint of placing
PTP drop_waypoint_1 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1] Base[0]
      ;move to approach waypoint of placing
LIN drop_app_1 Vel=1 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[0]
      ;move to placing waypoint
LIN drop_1 Vel=0.3 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[0]
      ;add object releasing logic here, such as "$OUT[1]=FALSE"
      halt
      ;move to departure waypoint of placing
LIN drop_app_1 Vel=1 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[0]
   ELSE
      ;move to intermediate waypoint of placing
PTP drop_waypoint_2 CONT Vel=100 % PDAT5 Tool[1] Base[0]
      ;move to approach waypoint of placing
LIN drop_app_2 Vel=1 m/s CPDAT4 Tool[1] Base[0]
      ;move to placing waypoint
LIN drop_2 Vel=0.3 m/s CPDAT5 Tool[1] Base[0]
      ;add object releasing logic here, such as "$OUT[1]=FALSE"
      halt
      ;move to departure waypoint of placing
LIN drop_app_2 Vel=1 m/s CPDAT4 Tool[1] Base[0]
   ENDIF
   ;move back to robot home position
PTP HOME Vel=100 % DEFAULT
END

上述样例程序代码对应的流程如下图所示。

sample16

下表是对加粗代码的逻辑解读。用户单击指令名称的超链接便可查看该指令的详细说明。

流程 代码及说明

获取工件组朝向

;get box direction status from planned results
box_direction=MM_Plan_Results[17]
对于Mech-Viz工程而言,视觉移动规划数据是指“视觉移动”步骤规划的数据,包括被抓取工件的标签、已抓取的工件总数、本次抓取的工件数量、吸盘边角号、TCP偏移量、工件组朝向、单个工件朝向、工件组尺寸。

机器人通过MM_Get_PlanData指令获取路径点的视觉移动规划数据,然后再通过MM_Get_PlanJps指令将路径点的视觉移动规划数据从机器人内存中转存至MM_Plan_Results全局数组中。

在MM_Plan_Results全局数组中,MM_Plan_Results[17]表示工件组与吸盘长边的朝向关系,0表示平行,1表示垂直。

上述代码表示,将MM_Plan_Results[17]赋值给box_direction变量,则box_direction变量将表示工件组朝向。

根据工件组朝向采取不同的放置策略

   IF box_direction==0 THEN
      ;move to intermediate waypoint of placing
PTP drop_waypoint_1 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1] Base[0]
      ;move to approach waypoint of placing
LIN drop_app_1 Vel=1 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[0]
      ;move to placing waypoint
LIN drop_1 Vel=0.3 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[0]
      ;add object releasing logic here, such as "$OUT[1]=FALSE"
      halt
      ;move to departure waypoint of placing
LIN drop_app_1 Vel=1 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[0]
   ELSE
      ;move to intermediate waypoint of placing
PTP drop_waypoint_2 CONT Vel=100 % PDAT5 Tool[1] Base[0]
      ;move to approach waypoint of placing
LIN drop_app_2 Vel=1 m/s CPDAT4 Tool[1] Base[0]
      ;move to placing waypoint
LIN drop_2 Vel=0.3 m/s CPDAT5 Tool[1] Base[0]
      ;add object releasing logic here, such as "$OUT[1]=FALSE"
      halt
      ;move to departure waypoint of placing
LIN drop_app_2 Vel=1 m/s CPDAT4 Tool[1] Base[0]
   ENDIF

上述代码表示,如果工件组与吸盘长边平行(即box_direction为0),则将该工件组放置在drop_1处;否则,将该工件组放置在drop_2处。

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