HYUNDAI接口程序指令说明
对于现代机器人，下表中每个 JOB 文件实现一个标准接口指令。在调用指令时，用户只需将程序号设置正确，便可调用相应指令。例如，对于 9801_COM101.JOB 文件，程序号为 9801，调用语句可以写成： CALL 9801_MMH_VIStrig 。MMH_VIStrig 可以写成其他字符串，但上述语句仍表示调用 9801_COM101.JOB 文件所对应的程序。
| JOB文件 | 功能 |
|---|---|
9801_COM101 |
触发 Mech-Vision 工程 |
9802_COM102 |
获取视觉目标点 |
9803_COM103 |
切换 Mech-Vision 配方 |
9804_COM201 |
触发 Mech-Viz 工程 |
9805_COM202 |
停止 Mech-Viz 工程 |
9806_COM203 |
切换 Mech-Viz 分支 |
9807_COM204 |
设置索引 |
9808_COM205 |
获取 Mech-Viz 规划路径 |
下表为标准接口指令中涉及的变量名及说明。
| 变量名 | 说明 |
|---|---|
V500! |
X结果值（第一个视觉点的X结果值保存在V500!，第二个视觉点的X结果值保存在V514!，依此类推） |
V501! |
Y结果值（第一个视觉点的Y结果值保存在V501!，第二个视觉点的Y结果值保存在V515!，依此类推） |
V502! |
Z结果值（第一个视觉点的Z结果值保存在V502!，第二个视觉点的Z结果值保存在V516!，依此类推） |
V503! |
RX结果值（第一个视觉点的RX结果值保存在V503!，第二个视觉点的RX结果值保存在V517!，依此类推） |
V504! |
RY结果值（第一个视觉点的RY结果值保存在V504!，第二个视觉点的RY结果值保存在V518!，依此类推） |
V505! |
RZ结果值（第一个视觉点的RZ结果值保存在V505!，第二个视觉点的RZ结果值保存在V519!，依此类推） |
V506! |
LABEL结果值（第一个视觉点的LABEL结果值保存在V506!，第二个视觉点的LABEL结果值保存在V520!，依此类推） |
V507! |
SPEED结果值（第一个视觉点的SPEED结果值保存在V507!，第二个视觉点的SPEED结果值保存在V521!，依此类推） |
V508! |
J1结果值（第一个视觉点的J1结果值保存在V508!，第二个视觉点的J1结果值保存在V522!，依此类推） |
V509! |
J2结果值（第一个视觉点的J2结果值保存在V509!，第二个视觉点的J2结果值保存在V523!，依此类推） |
V510! |
J3结果值（第一个视觉点的J3结果值保存在V510!，第二个视觉点的J3结果值保存在V524!，依此类推） |
V511! |
J4结果值（第一个视觉点的J4结果值保存在V511!，第二个视觉点的J4结果值保存在V525!，依此类推） |
V512! |
J5结果值（第一个视觉点的J5结果值保存在V512!，第二个视觉点的J5结果值保存在V526!，依此类推） |
V513! |
J6结果值（第一个视觉点的J6结果值保存在V513!，第二个视觉点的J6结果值保存在V527!，依此类推） |
P500 |
用于获取当前位姿值 |
P501 |
标定时，下一个标定点的位姿 |
V490% |
分支步骤的步骤编号（使用 Mech-Viz 中分支步骤时） |
V491% |
分支步骤的出口号（使用 Mech-Viz 中分支步骤时） |
V492% |
索引类步骤的步骤编号（使用 Mech-Viz 中索引类步骤时） |
V493% |
索引类步骤的开始索引值（使用 Mech-Viz 中索引类步骤时） |
V500$ |
工控机的IP地址 |
V501$ |
向工控机发送的字符串 |
V502$ |
从工控机接收的字符串 |
V503$ |
将工控机接收到的字符串使用逗号（,）分隔成多个子字符串，其中第一个子字符串保存在V503$，第二个子字符串保存在V504$，依此类推 |
V500% |
工控机的端口号 |
V501% |
通道编号，固定为1 |
V502% |
占位 |
V503% |
Mech-Vision 工程编号 |
V504% |
预期返回的视觉点的数量，范围为0~4，其中，0表示获取所有视觉点 |
V505% |
位姿类型（1表示JPS，2表示TCP） |
V506% |
Mech-Vision 配方编号 |
V507% |
寄存器变量P的初始索引 |
V508% |
标定状态 |