FANUC CRX 接口指令说明
Mech-System 通讯初始化
该指令用于设置 IPC 通讯地址和端口。
参数说明
| 参数 | 描述 |
|---|---|
控制器网口编号 |
控制器与工控机通信所使用的网口编号 |
IPC 的 IP 地址 |
工控机的 IP 地址 |
IPC 端口 |
Mech-Vision 中配置的端口号 |
超时限制 |
超时等待时间（单位为 min ） |
| 在不需要更改设置的情况下，用户在安装 CRX 插件之后，只需要执行一次通信配置，后续标定程序和正常使用过程可以不用再次进行通信配置。 |
Mech-Eye 相机标定
该指令用于相机外参的自动标定，需配合 Mech-Vision 软件的相机标定工具，可以实现全自动标定。
参数说明
| 参数 | 描述 |
|---|---|
移动方式 |
自动标定过程，机器人的移动方式，用户可以选择直线运动或关节角运动 |
数据类型 |
机器人发送的点位类型，用户可以选择关节角数据或者坐标数据 |
到位等待 |
机器人移动到标定点后的等待时间（防止机器人发生抖动），通常设置为 1-5s 即可 |
机器人轴数 |
默认为 6 轴，若机器人有第七轴，则需设置为 7 |
外部轴数据 |
用于支持带第 7 轴的机器人，该值设置为标定时第 7 轴固定的位置数据 |
PR 寄存器编号 |
此值需要设置成存储标定起始点位置的寄存器的编号 |
Mech-Vision 触发
该指令用于触发 Mech-Vision 工程运行。
参数说明
| 参数 | 描述 |
|---|---|
工程编号 |
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号 |
位姿编号 |
期望 Mech-Vision 输出的视觉点数量
|
位姿类型 |
各轴: 将机器人当前关节角值发送给 Mech-Vision
|
Mech-Vision 获取数据
该指令用于接收 Mech-Vision 工程运行的结果，需要连接在 Mech-Vision 触发 之后。
参数说明
| 参数 | 描述 |
|---|---|
工程编号 |
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号 |
R 寄存器 1 |
1：Mech-Vision 数据发送完毕
|
R 寄存器 2 |
接收到的视觉点数量 |
R 寄存器 3 |
接收到的状态码 |
Mech-Vision 切换视觉配方
该指令用于 切换 Mech-Vision 工程的参数配方 ，需要在 Mech-Vision 中已 配置并保存了参数配方 ，并且连接在 Mech-Vision 触发 之前。
参数说明
| 参数 | 描述 |
|---|---|
工程编号 |
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号 |
配方编号 |
Mech-Vision 工程中的 配方编号 |
Mech-Vision 外部传入尺寸
该指令用于给 Mech-Vision 工程中 “读取物体尺寸” 步骤传入物体尺寸。
参数说明
| 参数 | 描述 |
|---|---|
工程编号 |
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号 |
长 |
设置物体尺寸中的长度 |
宽 |
设置物体尺寸中的宽度 |
高 |
设置物体尺寸中的高度 |
Mech-Viz 触发
该指令用于触发 Mech-Viz 工程运行。
参数说明
| 参数 | 描述 |
|---|---|
位姿类型 |
各轴：将机器人当前关节角值发送给 Mech-Viz 以同步机器人运动并规划初始位置
|
Mech-Viz 获取数据
该指令用于接收 Mech-Viz 工程运行的结果，需要连接在 Mech-Viz 触发 之后。
参数说明
| 参数 | 描述 |
|---|---|
返回值类型 |
1：路径点的关节角值
|
R 寄存器 1 |
1：Mech-Viz 数据发送完毕
|
R 寄存器 2 |
接收到的路径点数量 |
R 寄存器 3 |
抓取点在路径中的位置编号 |
R 寄存器 4 |
接收的状态码 |
Mech-Viz 设置分支
该指令用于给 Mech-Viz 工程中的“消息分支”步骤设置出口号。
参数说明
| 参数 | 描述 |
|---|---|
分支名称 |
“消息分支”的步骤编号对应的值 |
分支出口 |
给定分支的出口号，Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行，参数范围为 [1~99] |
Mech-Viz 设置索引
对于属性中带有索引的移动类步骤，比如按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型等，调用该指令可以设置属性中的当前索引值。
参数说明
| 参数 | 描述 |
|---|---|
移动步骤编号 |
该步骤的步骤编号对应的值 |
索引值 |
设置索引值，该值为 Mech-Viz 中显示的当前索引值加 1 |
