对位姿进行方向调整（预设模式） 本节介绍如何在预设模式下调整位姿方向。 预设模式下，位姿方向调整项包括自动对齐、指向参考位姿、指向/指离垛心（拆垛）。 自动对齐 功能说明 该功能可将物体位姿朝向自动统一至统一方向。如下图所示，以纸箱为例，自动对齐功能可将纸箱位姿朝向进行统一。 使用方法 自动对齐功能涉及Z轴对齐（上下料）和纸箱拆码垛两个应用场景，可根据实际情况进行选择。 当选择纸箱拆码垛应用场景时，“调整位姿V2”步骤将新增输入端口，且需设置正方形尺寸判断阈值，操作步骤如下。 输入纸箱尺寸。 如下图所示，以“读取物体尺寸”步骤为例，将该步骤连接至“调整位姿V2”步骤。 设置正方形尺寸判断阈值。 拆垛过程中，该参数用于判断纸箱表面是否为正方形。当输入的纸箱长、宽的差值小于该阈值时，纸箱表面将被认为是正方形。 获取输入数据。 单击获取数据，获取位姿和尺寸数据。 指向参考位姿 功能说明 该功能可将位姿的某个轴指向参考位姿。 使用方法 设置参考位姿 该功能提供两种设置参考位姿的方式，分别为通过拖拽器设置和外部步骤输入，具体说明如下表所示。 序号 设置参考位姿的方式 描述 方法 图示 1 通过拖拽器设置 通过设置拖拽器的位置和姿态来设置参考位姿。 单击设置。 按住Ctrl键，使用鼠标左键拖动拖拽器，调整其位置和姿态。 调整完成后，单击保存。 2 外部步骤输入 通过其他步骤输入参考位姿。 将其他位姿输出类步骤连接至“调整位姿V2”步骤的新增输入端口。 单击获取数据，获取输入的参考位姿。 需要指向的轴 该参数用于设置需要指向参考位姿的轴，可根据实际需求选择X、Y、Z轴。 需要固定的轴 该参数用于设置需要固定的轴，可根据实际需求选择X、Y、Z轴。 对称角度步长 旋转位姿时，该参数用于设置对称角度，按照对称角度步长对位姿进行旋转。 指向/指离垛心（拆垛） 功能说明 该功能通常用于拆垛，且对纸箱某个面有朝向要求。例如，纸箱某个面贴有标签，且贴标签的一面需要朝上。该调整项尝试将纸箱位姿绕Z轴进行 180° 旋转，并将纸箱位姿的某个轴指向或指离垛心。 使用方法 选择应用场景 根据实际需求选择指向、指离。 设置垛心 该功能提供两种设置垛心的方式，分别为通过拖拽器设置和外部步骤输入，具体说明如下表所示。 序号 设置垛心的方式 描述 方法 图示 1 通过拖拽器设置 通过设置拖拽器的位置和姿态来设置垛心。 单击设置。 按住Ctrl键，使用鼠标左键拖动拖拽器，调整其位置和姿态。 调整完成后，单击保存。 2 外部步骤输入 通过其他步骤输入垛心。 将其他位姿输出类步骤连接至“调整位姿V2”步骤的新增输入端口。 单击获取数据，获取输入的垛心。 需要旋转的轴 该参数用于设置指向/指离垛心时需要旋转的轴，可根据实际需求选择X、Y轴。
