根据点云尺寸进行分类
使用场景
该步骤通常用于麻袋拆垛场景。为了防止深度学习识别麻袋出现偏差，可使用该步骤判断前序步骤识别的麻袋点云是否有效，以增加防错机制。
该步骤通常与提取掩膜中对应的点云、获取最高层点云等步骤连用。
输入与输出
长度差的阈值设置
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长度差 = 点云长度 - 参考长度 偏差比例 = 长度差 / 参考长度 |
- 下/上比例阈值
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参数解释：该参数用于设置点云长度相对于参考长度的允许偏差比例范围。如偏差比例在下比例阈值和上比例阈值之间，点云合格，反之点云不合格。
默认值：-0.2500 / 0.2500
值范围：-1~0 / 0~1
调节建议：需根据实际情况设置。阈值绝对值越大，允许的点云尺寸变化越大。
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为了便于理解，下面给出偏差比例对应的等效长度范围： 点云长度需满足 （1 + 下比例阈值）× 参考长度 < 点云长度 < （1 + 上比例阈值） × 参考长度 例如，该步骤输入的参考尺寸为[1，0.5，0.1]（单位：m），下/上比例阈值为 -0.25 / 0.25，则参考长度为 1m，点云长度的合格范围为 0.75m~1.25m。 |
宽度差阈值设置
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宽度差 = 点云宽度 - 参考宽度 偏差比例 = 宽度差 / 参考宽度 |
- 下/上比例阈值
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参数解释：该参数用于设置点云宽度相对于参考宽度允许的偏差比例范围。如偏差比例在下比例阈值和上比例阈值之间，点云合格，反之点云不合格。
默认值：-0.2500 / 0.2500
值范围：-1~0 / 0~1
调节建议：需根据实际情况设置。阈值绝对值越大，允许的点云尺寸变化越大。
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为了便于理解，下面给出偏差比例对应的等效宽度范围： 点云宽度需满足 （1 + 下比例阈值）× 参考宽度 < 点云宽度 < （1 + 上比例阈值）× 参考宽度 例如，该步骤输入的参考尺寸为[1，0.5，0.1]（单位：m），下/上比例阈值为 -0.25 / 0.25，则参考宽度为 0.5m，点云宽度的合格范围为 0.375m~0.625m。 |
高度差阈值设置
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高度差 = 点云高度 - 参考高度 偏差比例 = 高度差 / 参考高度 |
- 下/上比例阈值
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参数解释：该参数用于点云高度相对于参考高度允许的偏差比例范围。如偏差比例在下比例阈值和上比例阈值之间，点云合格，反之点云不合格。
默认值：-100.0000 / 100.0000
调节建议：需根据实际情况设置。阈值绝对值越大，允许的点云尺寸变化越大。
- 参考高度
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参数解释：该参数用于设置基准高度，单位为毫米（mm）。当“点云高度”端口未连线时，该参数才能生效。若输入的点云高度为空，点云高度 = 点云位姿的 Z 值 - 参考高度。
默认值：1000.000
调节建议：需根据实际情况设置。
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为了便于理解，下面给出偏差比例对应的等效高度范围： 点云高度需满足 （1 + 下比例阈值）× 参考高度 < 点云高度 < （1 + 上比例阈值）× 参考高度 例如，该步骤输入的参考尺寸为[1，0.5，0.1]（单位：m），下/上比例阈值为 -100 / 100，则参考高度为 0.1m，点云高度的合格范围为 -9.9m~10.1m。注：此处提及的参考高度均为参考尺寸的高，参数中的参考高度仅用于计算点云高度输入为空时的点云高度。 |
长宽比设置
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长宽比 = 点云长度 / 点云宽度 |
- 尺寸长宽比阈值
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参数解释：该参数用于设置点云长宽比的合格范围。
默认值：1000000.0000
调节建议：需根据实际情况设置。
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为了便于理解，下面给出阈值对应的等效长宽比范围： 点云长宽比需满足 （1-尺寸长宽比阈值）× 参考长宽比 < 长宽比 < （1+尺寸长宽比阈值）× 参考长宽比 例如，该步骤输入的参考尺寸为[1，0.5，0.1]（单位：m），尺寸长宽比阈值为 10，则输入的点云参考长宽比为 1 / 0.5 = 2，点云长宽比的合格范围为 -18~22。 |