3D方法估计点云边缘

您正在查看最新版本(V2.1.2)的文档。如果您想查阅其他版本的文档,可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。

■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本,请随时联系梅卡曼德技术支持

功能描述

该步骤可通过 3D 方法提取点云的边缘。

functional description

使用场景

该步骤通常用于边缘点云匹配。

输入与输出

input and output

点云边缘提取流程

该步骤提取点云边缘的流程如下:

  1. 根据指定的邻近点搜索方式搜索某个点附近的若干点,然后将该点与其他点连线。

  2. 将相邻两条连线形成的最大夹角与设置的角度阈值进行对比,若最大夹角大于角度阈值,该点被判断为边缘点。

如下图所示,蓝色点为空间中某一点,灰色点为搜索到的若干点,此时角度阈值设置为 90°。∠A 为连线形成的最大夹角,且 ∠A > 90°,则可判断蓝色点为边缘点。

angle threshold example

下文将对上述流程相关参数进行介绍。

参数说明

边缘判断设置

角度阈值

参数解释:该参数用于判断某个点是否为边缘点。在某点与搜索到的若干点的连线中,若相邻两条连线形成的最大夹角大于该值,会将该点判断为边缘点。

默认值:90°

调节建议:推荐使用默认值。

邻近点搜索设置

邻近点搜索方式

参数解释:该参数用于选择搜索邻近点的方式。

值列表:KNN、Radius

  • KNN:K 近邻搜索,用于在空间中查找距离某个点最近的 K 个点。选择该方法后,需设置邻近点个数参数,用于确定 K 值,建议使用默认值 20。计算点云边缘时,该方法速度较快。

  • Radius:基于半径的邻域搜索,用于在空间中查找距离某个点一定半径范围内的点。选择该方法后,需设置邻近点搜索半径参数,用于确定搜索范围,建议使用默认值 5.000 mm。

默认值:KNN

调节建议:推荐使用默认值。

该页面是否有帮助?

可以通过以下方式反馈意见:

我们重视您的隐私

我们使用 cookie 为您在我们的网站上提供最佳体验。继续使用该网站即表示您同意使用 cookie。如果您拒绝,将使用一个单独的 cookie 来确保您在访问本网站时不会被跟踪或记住。