计算点云的法向量并滤波
参数说明
该步骤提供三种点云法向计算和滤波的方法：
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CloudPreprocessingGPU：计算点云法向，然后将输入的普通点云转换为带法向的点云。当工控机存在 GPU 且需要点云法向信息时，建议选择该方法。
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CloudXYZToCloudNormal：不计算点云法向，快速将输入的普通点云转换为带法向的点云。
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NormalEstimation：常规方法。计算点云法向，然后将输入的普通点云转换为带法向的点云。当工控机不存在 GPU 且需要点云法向信息时，建议选择该方法。
下文将对三种方法相关的参数进行介绍。
| 参数 | 解释 |
|---|---|
有效点的最小深度 |
参数解释：该参数用于设置点云中点的最小深度值，深度值小于该值的点将被移除。 |
CloudPreprocessingGPU
计算设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
分批处理 |
参数解释：在 GPU 计算时，将大点云分成多批次处理，减少一次性加载的数据量。 默认值：不勾选 调节说明：当点云数据量非常大（导致显存不足或处理卡顿）时勾选，可防止 GPU 内存溢出。 |
计算法向时的半径 |
参数解释：用于对点云进行处理，在以该值为半径的圆内的点会被用于计算法向。单位为毫米（mm）。半径越大，法向更平滑，但可能丢失部分细节；半径越小，保留较多细节，但容易受噪声影响。 默认值：15.000 mm |