点云降采样

UniformSampler：均匀采样法，将点云划分为固定大小的三维网格，仅保留每个网格中离网格中心最近的点，以降低点云密度。

VoxelGridSampler：体素采样法，将点云划分为固定大小的三维网格，然后计算所有点的法向和位置的平均值，利用该均值生成一个新的点，并将其他点丢弃，以降低点云密度。