3D匹配

参数解释：该参数用于设置步骤输出的信息类型，可选择输出抓取点相关信息或工件中心点相关信息。

参数解释：开启后，步骤将自动设置粗匹配模式和精匹配模式。

参数解释：该参数用于设置匹配的模式。当不勾选自动设置匹配模式时，需设置该参数。

参数解释：该参数用于设定匹配过程的精度及速度之间的权衡。精度越高，耗时越长。

参数解释：该参数用于选择评估匹配结果时的严格程度。

参数解释：如果匹配结果的置信度大于此阈值，则认为该结果有效。置信度越高，匹配结果越准确。

参数解释：该参数指定匹配成功的最大输出工件个数。该值越大，步骤运行时间越长。

参数解释：打开“调试输出”后，选中的选项将被生成并显示在调试输出窗口。

参数解释：开启后，将在调试输出窗口中显示位姿。

参数解释：该参数用于设置步骤输出的信息类型，可选择输出抓取点相关信息或工件中心点相关信息。

参数解释：该参数用于设置步骤是否输入点云模板。

参数解释：开启后，步骤将自动设置粗匹配模式和精匹配模式。

参数解释：该参数用于设置匹配的模式。当不勾选自动设置匹配模式时，需设置该参数。

参数解释：该参数用于设定匹配过程的精度及速度之间的权衡。精度越高，耗时越长。

参数解释：该参数用于设置期望的点云模板中点的数量。当运行方式为自定义时，需设置该参数。

参数解释：该参数用于设定匹配过程的精度及速度之间的权衡。精度越高，耗时越长。

参数解释：该参数值越大，采样后点云中的点数越小，点云越稀疏。因此，匹配精度会降低。而参数值越小，运行时间越长。

参数解释：该参数值越大，匹配精度越高，处理速度越慢。

参数解释：该参数用于标准偏差微调。

参数解释：该参数用于设置对粗匹配结果的纠偏能力大小。能力越大，越能把与实际物体位姿偏离较远的粗略位姿纠正为精确位姿。但如果纠偏能力过大，会导致精度损失。

参数解释：开启后，将使用不同的模式再次进行精匹配。例如，当前精匹配模式为面匹配，则开启该功能后将使用边缘模式再次进行精匹配。开启该功能后，最终的匹配精度可能会提高，但运行时间会略微增加。

参数解释：开启后，若候选位姿与已选定位姿的距离小于物体直径的 0.1 倍，则该候选位姿将被滤除。

参数解释：开启后将自动设置模板旋转角度上限。主要用于过滤与工件正反匹配错误的位姿。

参数解释：当点云模板匹配至场景点云时，根据模板绕 X 轴或 Y 轴的旋转角度过滤位姿。当模板旋转角度超过模板旋转角度上限时，该位姿将被过滤。

参数解释：选择调整 X 轴朝向后，可以将粗匹配得到的位姿 Z 轴固定，X 轴旋转至指定方向；选择过滤可能匹配错误的结果后，将使用工件库中计算出的可能匹配失败的位姿辅助匹配，从而过滤粗匹配获得的位姿。

参数解释：在匹配长宽比大于 3：1 的长条形工件（如轴棒、方管）时，工件和点云容易在工件的长轴方向上错位，两端不能准确对齐。开启该功能后，可以提高长条形工件的匹配精度。

参数解释：该参数用于选择设置联合评分策略的方式。

参数解释：该参数用于选择用于结果验证的评分策略。选择考虑面和边缘时，置信度设置下面匹配和边缘匹配的参数需要分别设置，用于对匹配结果进行更好的过滤。

参数解释：该参数用于设置评估匹配结果的严格程度。

参数解释：该参数用于判断点云模板和场景点云的重合程度。搜索半径越小，匹配结果置信度越低；搜索半径越大时，匹配结果置信度越高。当结果验证等级为自定义时，需设置该参数。

参数解释：设置采样间隔，用于对点云模板和场景点云进行降采样（仅用于评估匹配结果）。该值越大，采样后的点云点数越少。当结果验证等级为自定义时，需设置该参数。

参数解释：如果匹配结果的置信度大于此阈值，则认为该结果有效。置信度越高，匹配结果越准确。

参数解释：在对面匹配结果进行验证时，考虑场景点云和点云模板对应点的法向的角度差异，勾选后，输出的匹配结果个数可能减少，但可提高匹配结果准确性。

参数解释：面匹配时，若点云模板和工件点云的外轮廓一致，而工件点云或面点云模板带有孔洞，容易造成误匹配（如圆环和圆盘之间的误匹配）。开启该项后，如果面点云模板和工件在孔洞部分不能匹配，相应的面匹配置信度降低。如果对面点云模板进行了编辑，编辑后的模板不能完全贴近真实物体的形状，例如删除了面点云中心部分复杂花纹，建议关闭该功能。

参数解释：该参数用于决定是否开启去除重叠物体的功能。

参数解释：当两个物体点云正交投影后的掩膜重叠比例超过此值时，将去除位姿置信度低的物体位姿。当开启启用去重叠功能时，需设置该参数。

参数解释：该参数用于决定是否开启去除压叠物体的功能。

参数解释：该参数用于设置物体与其他物体压叠比例的阈值。当压叠比例超过此值时，该物体将被判断为压叠物体。当开启启用去压叠功能时，需设置该参数。

参数解释：该参数指定匹配成功的最大输出工件个数。该值越大，步骤运行时间越长。

参数解释：打开“调试输出”后，选中的选项将被生成并显示在调试输出窗口。

参数解释：开启后，将在调试输出窗口中显示位姿。

参数解释：该参数用于设置步骤输出的信息类型，可选择输出抓取点相关信息或工件中心点相关信息。

参数解释：该参数用于设置步骤是否输入点云模板。

参数解释：开启后，将对点云进行降采样。

参数解释：该参数值越大，采样后点云中的点数越小，点云越稀疏。因此，匹配精度会降低。而参数值越小，运行时间越长。开启使用降采样后，需设置该参数。

参数解释：开启后，步骤将自动设置粗匹配模式和精匹配模式。

参数解释：该参数用于设置匹配的模式。当不勾选自动设置匹配模式时，需设置该参数。

参数解释：该参数用于设定匹配过程的精度及速度之间的权衡。精度越高，耗时越长。

参数解释：该参数用于设置期望的点云模板中点的数量。当运行方式为自定义时，需设置该参数。

参数解释：开启后自动设置单个点云输出结果个数为最大输出结果个数的两倍。

参数解释：该参数用于设置单个点云输出结果个数的上限，若单个点云有多个匹配结果，则会根据得分对结果进行降序排序，然后根据上限个数截取高分结果输出。关闭自动设置单个点云输出个数时，需设置该参数。

参数解释：如果采样后场景点云的点数大于此值，则忽略该点云并输出空数据。

参数解释：开启后自动设置“投票设置”参数组下的其他所有参数。

参数解释：模板分析中每个特征包含点对的最大数量。该值越小，运行速度越快，但准确性越低。

参数解释：量化点间距离的参数（距离间隔=距离量化*采样间隔）。该值越大，匹配结果精度越低。

参数解释：点对特征法向夹角量化（角度间隔=360°/角度量化）。该值越大，匹配结果精度越高，但对点云质量要求也越高。

参数解释：匹配过程中，每个物体位姿会获得对应的票数，当位姿票数高于最高得分*投票比例下限阈值时，该位姿将会用于位姿验证。该值越低，找到准确匹配结果的可能性越大，但运行时间越长。

参数解释：该参数用于对场景点云中的点进行采样，作为参考点，与被参考点形成点对。该值越大，运行速度越快，但匹配结果的准确性越低。

参数解释：该参数用于对场景点云中的点进行采样，作为被参考点，与参考点形成点对。该值越大，运行速度越快，但匹配结果的准确性越低。

参数解释：选择生成体素长度的方式。

参数解释：该参数用于设置体素的长度。该值越大，匹配结果越趋向于不准确。

参数解释：该参数用于设置体素长度的最小值。

参数解释：该参数用于设置体素长度的最大值。

参数解释：该参数用于设定匹配过程的精度及速度之间的权衡。精度越高，耗时越长。

参数解释：该参数值越大，采样后点云中的点数越小，点云越稀疏。因此，匹配精度会降低。而参数值越小，运行时间越长。

参数解释：该参数值越大，匹配精度越高，处理速度越慢。

参数解释：该参数用于标准偏差微调。

参数解释：该参数用于设置对粗匹配结果的纠偏能力大小。能力越大，越能把与实际物体位姿偏离较远的粗略位姿纠正为精确位姿。但如果纠偏能力过大，会导致精度损失。

参数解释：开启后自动设置单个点云输出结果个数，与最大输出个数一致。

参数解释：该参数用于设置单个点云输出结果个数的上限，若单个点云有多个匹配结果，则会根据得分对结果进行降序排序，然后根据上限个数截取高分结果输出。关闭自动设置单个点云输出个数时，需设置该参数。

参数解释：开启后，将使用不同的模式再次进行精匹配。例如，当前精匹配模式为面匹配，则开启该功能后将使用边缘模式再次进行精匹配。开启该功能后，最终的匹配精度可能会提高，但运行时间会略微增加。

参数解释：开启后，若候选位姿与已选定位姿的距离小于物体直径的 0.1 倍，则该候选位姿将被滤除。

参数解释：开启后将自动设置模板旋转角度上限。主要用于过滤与工件正反匹配错误的位姿。

参数解释：选择调整 X 轴朝向后，可以将粗匹配得到的位姿 Z 轴固定，X 轴旋转至指定方向；选择过滤可能匹配错误的结果后，将使用工件库中计算出的可能匹配失败的位姿辅助匹配，从而过滤粗匹配获得的位姿。

参数解释：在匹配长宽比大于 3：1 的长条形工件（如轴棒、方管）时，工件和点云容易在工件的长轴方向上错位，两端不能准确对齐。开启该功能后，可以提高长条形工件的匹配精度。

参数解释：当工件的长短边比例小于该参数值时，工件将不被识别为长条物体，针对长条物体的增强算法不会生效。

参数解释：该参数用于指定匹配时工件点云平移尝试的步长。步长 = 物体长度 × 步长比例。

参数解释：该参数用于指定匹配时工件点云平移尝试的步数。工件点云会沿物体长轴的正负方向进行平移尝试，因此，总尝试次数= 2 × 步数。

参数解释：该参数用于选择设置联合评分策略的方式。

参数解释：该参数用于选择用于结果验证的评分策略。选择考虑面和边缘时，置信度设置下面匹配和边缘匹配的参数需要分别设置，用于对匹配结果进行更好的过滤。

参数解释：该参数用于设置评估匹配结果的严格程度。

参数解释：该参数用于判断点云模板和场景点云的重合程度。搜索半径越小，匹配结果置信度越低；搜索半径越大时，匹配结果置信度越高。当结果验证等级为自定义时，需设置该参数。

参数解释：设置采样间隔，用于对点云模板和场景点云进行降采样（仅用于评估匹配结果）。该值越大，采样后的点云点数越少。当结果验证等级为自定义时，需设置该参数。

参数解释：如果匹配结果的置信度大于此阈值，则认为该结果有效。置信度越高，匹配结果越准确。

参数解释：在对面匹配结果进行验证时，考虑场景点云和点云模板对应点的法向的角度差异，勾选后，输出的匹配结果个数可能减少，但可提高匹配结果准确性。

参数解释：该参数用于设置搜索邻近点的数量，然后估计点的法向向量。

参数解释：当一个点的法向与其相邻点法向之间的角度大于该值时，会将其标识为边界点。

参数解释：面匹配时，若点云模板和工件点云的外轮廓一致，而工件点云或面点云模板带有孔洞，容易造成误匹配（如圆环和圆盘之间的误匹配）。开启该项后，如果面点云模板和工件在孔洞部分不能匹配，相应的面匹配置信度降低。如果对面点云模板进行了编辑，编辑后的模板不能完全贴近真实物体的形状，例如删除了面点云中心部分复杂花纹，建议关闭该功能。

参数解释：该参数用于决定是否开启去除重叠物体的功能。

参数解释：当两个物体点云正交投影后的掩膜重叠比例超过此值时，将去除位姿置信度低的物体位姿。当开启启用去重叠功能时，需设置该参数。

参数解释：基于物体点云的 2D 正交投影计算重叠比例时，选择像素尺寸的生成方式，来计算投影后 2D 图像上单位像素的尺寸。

参数解释：基于物体点云的 2D 投影计算重叠比例时，投影后 2D 图像上单位像素的尺寸。建议像素尺寸与制作模板时的采样间隔保持一致。此值过大，可能导致重叠比例计算精度较低；此值过小，可能导致计算得到的重叠比例偏小。当像素尺寸生成方式为手动设置时，需设置该参数。

参数解释：该参数用于决定是否开启去除压叠物体的功能。

参数解释：该参数用于设置物体与其他物体压叠比例的阈值。当压叠比例超过此值时，该物体将被判断为压叠物体。当开启启用去压叠功能时，需设置该参数。

参数解释：基于物体点云的 2D 正交投影计算压叠比例时，选择像素尺寸的生成方式，来计算投影后 2D 图像上单位像素的尺寸。

参数解释：基于物体点云的 2D 投影计算压叠比例时，投影后 2D 图像上单位像素的尺寸。建议像素尺寸等于制作模板时的采样间隔。此值过大，压叠比例计算精度较低；此值过小，可能导致计算得到的压叠比例偏小。当像素尺寸生成方式为手动设置时，需设置该参数。

参数解释：该参数范围内，物体周围的场景点云将被移除，剩余的场景点云将参与压叠检测。

参数解释：该参数指定匹配成功的最大输出工件个数。该值越大，步骤运行时间越长。

参数解释：打开“调试输出”后，选中的选项将被生成并显示在调试输出窗口。

参数解释：开启后，将在调试输出窗口中显示位姿。

参数解释：该参数用于选择可视化界面中显示位姿的类型。当选择自动时，位姿类型会与设定的输出类型一致。