碰撞模型配置

可在工程搭建阶段调整碰撞模型的尺寸，使碰撞检测更加准确高效。

场景模型

添加场景物体模型可在软件中还原真实场景，从而更有利于计算出无碰撞的机器人运动轨迹。

场景模型的添加应符合以下要求：

完整：尽可能完整地为机器人可达范围内的所有物体添加场景模型，以规避潜在的碰撞风险。
准确：如果场景模型的位姿或尺寸不准确，会导致过度检测或漏检测碰撞。
视情况预留安全余量：为确保机器人安全运行，必要时需增大相关物体的模型尺寸，留出足够的安全余量。对碰撞检测精确度要求越高的位置（如抓取点附近），场景模型需越贴近真实尺寸，以避免因尺寸过大导致计算失败；对碰撞检测精度要求较低，但对运行安全要求较高的位置（如ETH场景中的相机模型），场景模型需预留出足够大的安全余量。
模型需进行必要的简化：如果场景模型的细节过于丰富，一方面无益于碰撞检测准确度的提升；另一方面，将极大增加碰撞检测的计算时间。

推荐的场景模型搭建方法如下：

在没有真实安全围栏的情况下，可自行创建长方体场景物体模拟墙体。开启碰撞检测后，可有效防止机器人移动范围超出工作站。
建议手动操作机器人接近工作站内的物体，并在Mech-Viz软件中同步机器人的位姿。通过这种方式，可以检查机器人是否与创建的场景模型发生碰撞。
在创建场景物体时，建议预留至少5mm的安全余量，以确保安全。
如果长方体、料筐或圆柱体类型的场景物体与外部模型重合，请在场景物体配置窗口中取消勾选参与碰撞检测，不检测外部模型的碰撞。仅保留对长方体、料筐或圆柱体类型的场景物体的碰撞检测。

对于已经进行过相机外参标定的工位，可以拍照检查点云与模型是否重合，以确保模型的准确性。

在搭建场景模型时，建议使用长方体场景物体覆盖真实相机安装位，以避免机器人在工作时与真实相机发生碰撞。

您可在Mech-Viz中创建料筐类型的场景模型，或自行导入外部模型类型的场景模型，用于碰撞检测。两种模型的优缺点如下：

创建料筐类型的场景模型
- 优点：支持手动调整模型尺寸，碰撞检测可以设置得更加严格，建议加厚5mm，推荐在立方体料筐场景下使用。
- 缺点：真实料筐一般不是标准的长方体，因此创建出的料筐往往与真实料筐之间存在差异。当料筐模型包围实际料筐时，筐壁附近的工件可能嵌入料筐模型，导致清筐率下降；当实际料筐包围料筐模型时，实际抓取过程中可能会剐蹭料筐壁。

导入外部料筐模型
- 优点：外部模型的形状与实际料筐更接近，抓取料筐侧壁附近的工件时不会出现误检测的问题。推荐在异形料筐场景下使用。
- 缺点：由于加工误差或形变，真实料筐与导入的外部模型之间可能存在差异，此时可能会出现碰撞漏检测或过检测。

当现场料筐来料位姿不一致时，为确保碰撞检测的可靠性，需要利用视觉识别来确定实际料筐的位姿，并相应地调整三维仿真空间中料筐场景模型的位姿。更多操作说明，请参考怎样在Mech-Viz中更新料筐位姿？。

在2.0.0版本中，末端工具碰撞模型支持OBJ格式和STL格式。建议优先使用OBJ格式的工具碰撞模型。

由于STL模型是空心的，系统在点云碰撞检测时只能检测到其外表面与点云的碰撞，难以准确评估碰撞的严重程度。此外，为STL模型设置稳定的碰撞阈值也较为困难。相较之下，OBJ模型是实心的，因此更适合用于末端工具的碰撞检测。

如需使用STL格式的末端工具模型，建议使用点云立柱作为工件和场景物体参与碰撞检测的点云形式，此时工件和场景物体的碰撞模型相当于实心的，能够减少漏检的发生。

制作OBJ格式的末端工具模型

可使用模型编辑器在STL或STEP模型的基础上构建凸包并将其转换为OBJ格式。在制作末端工具模型时，为了减少制作碰撞模型所需的时间，不必在创建凸包时完全复原模型，可以根据实际情况选择性忽略一些细节，如下图所示。

简化思路

末端工具模型检查

对于已经进行过相机外参标定的工位，可以拍照检查末端工具点云和模型是否重合。