调整位姿（Z形排序）
本教程将首先介绍“Z”形排序的应用场景和应用示例，然后以“调整位姿（Z形排序）”教学示例工程为例进行应用指导，介绍调整位姿V2步骤参数调节方法，最后介绍实际应用时的注意事项。
应用示例
本节以纸箱拆垛为例，使用“调整位姿（Z形排序）”教学示例工程，令机器人按下图箭头所指的“Z”形顺序抓取纸箱。
机器人抓取纸箱时效果如下图所示。
下文将基于该示例介绍实际应用指导和应用注意事项。
应用指导
了解“Z”形平面排序的应用场景后，如有使用需求，可前往案例库下载相关工程，并结合下文内容学习如何调节参数。
“调整位姿（Z形排序）”工程位于Mech-Vision案例库中，你可在教学示例分组下获取并创建该工程。创建工程后，单击选中调整位姿V2步骤，然后单击配置向导按钮，打开位姿调整工具并了解如何调节参数。该过程包括位姿调整、位姿规则和通用设置三个流程。
-
位姿调整：对位姿进行方向调整。
-
位姿规则：根据实际需求，对位姿进行排序，并且可过滤不满足要求的位姿。
-
通用设置：可对位姿处理以外的操作进行设置，当前支持对与位姿一一对应的其他数据（例如纸箱尺寸）进行重排序。
下文将对各流程中需调节的重点参数进行介绍。
位姿调整
-
选择方向调整方式。
为了将物体位姿朝向自动调整为Z轴向上，推荐将方向调整设置为自动对齐。
关于其他方向调整方式介绍，可参考对位姿进行方向调整。
-
选择应用场景。
为确保位姿X轴朝向尽量统一，避免机器人在纸箱抓取过程中存在多余运动，需将应用场景设置为纸箱拆码垛。
选择纸箱拆码垛后，调整位姿V2步骤将新增1个输入端口，需将该端口连接至读取工件位姿和尺寸步骤的箱子尺寸输出端口，用于输入纸箱尺寸。
-
判断纸箱形状。
正方形尺寸判断阈值参数用于判断纸箱表面是否为正方形。当调整位姿V2步骤输入的纸箱长、宽差值小于该阈值时，纸箱表面将被认为是正方形。可根据实际情况设置该参数。
正方形尺寸判断阈值参数设置完成后，单击获取数据按钮，工具将自动获取纸箱尺寸和位姿数据，并调整位姿。
-
选择位姿调整的目标方向。
本场景中纸箱交错摆放，为确保在不同摆放方式下，机器人抓取纸箱时的旋转运动最小，需将设置目标方向设置为通过拖拽器设置，并将指向设置为X轴正方向。
位姿调整流程配置完成后，即可单击下一步按钮，进入位姿规则配置页面。
位姿规则
-
选择排序类型。
选择“Z”形平面排序。
-
设置参考位姿。
为确定抓取起点，需设置参考位姿。参考位姿设置方法可参考设置参考位姿。因拆垛场景中来料位置固定，即抓取起点固定（本教学示例工程中为右上角纸箱），所以需选择通过拖拽器设置，并将参考位姿设置至右上角。在实际场景中，请根据实际设置的抓取起点设置参考位姿。
-
设置行/列方向。
为保证最优的抓取顺序，需设置抓取纸箱时的行的方向和列的方向。
在本教学示例工程中，由于参考位姿位于右上角，所以将行的方向设置为参考位姿X轴正方向，列的方向设置为参考位姿Y轴正方向，以保证抓取顺序最优。在实际场景中，请根据实际设置的抓取起点确定行/列方向。
-
设置行间隔。
行间隔指的是“Z”形平面排序时每行物体位姿的间隔，请根据实际场景中每行物体的位姿间隔设置该参数。
位姿规则配置完成后，即可单击下一步按钮，进入通用设置页面。
