机器人通信配置

在本教程中，你将学习如何将机器人标准接口程序烧录到发那科机器人，并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的标准接口通信配置。

标准接口程序烧录是将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中，从而建立视觉系统与机器人的标准接口通信。
如果你使用其他品牌的机器人，请从标准接口通信页面获取所使用机器人的标准接口通信配置指导。

烧录前准备

检查硬件及软件版本

确认FANUC机器人系统版本为V7.5、V7.7、V8.x或V9.x版本。
单击查看操作方法
1. 在示教器上，按MENU键，使用方向键依次选择实用工具 声明，然后按ENTER键。
2. 在声明界面，图中框选的部分就是机器人控制器的系统版本。
确认FANUC机器人已安装所需软件包：
1. R651 或 R632（KAREL），安装其中一个即可
2. R648（User Socket Msg）
单击查看操作方法
1. 在示教器上，按MENU键，使用方向键选择下页，然后按ENTER键。
2. 使用方向键依次选择状态 版本ID，然后按ENTER键。
3. 按NEXT键，然后按F3键（即选择订购文件）。
4. 在如下界面，确认已安装所需软件包。

建立网络连接

硬件连接

将网线插入机器人控制柜主板的CD38A或CD38B网口，如下图所示。CD38A对应端口1，CD38B对应端口2。

设置IP地址

在示教器上，按MENU键，使用方向键依次选择设置 主机通信，然后按ENTER键，进入设置协议界面。
使用方向键选中TCP/IP，按F3键（即选择详细），进入设置主机通信界面。
若网线插在CD38A网口（对应端口1，如下图所示），使用方向键选择IP地址，按ENTER键，使用示教器键盘输入机器人IP地址（机器人IP地址需与工控机IP地址在同一网段，但两者并不相同），最后按ENTER键。

若网线插在CD38B网口（对应端口2），按F3键（即选择端口）切换至端口2，使用方向键选择IP地址，按ENTER键，使用示教器键盘输入机器人IP地址（机器人IP地址需与工控机IP地址在同一网段，但两者并不相同），最后按ENTER键。

创建Mech-Vision方案并保存

打开Mech-Vision，若出现如下欢迎界面，表示Mech-Vision启动成功。
在Mech-Vision欢迎界面中单击从案例库新建按钮，打开案例库。

案例库是包含不同行业的示例方案或工程的资源库。
在案例库的应用模板选项卡中选择无序工件上料案例，如下图所示。

若未在案例库中找到无序工件上料案例，可单击案例库右上角的下载图标。

设置方案名称和路径，然后单击创建按钮。

工程创建完毕后，在Mech-Vision主界面左上角的工程列表中将显示创建好的方案和工程。

方案是实现一个视觉应用所需的机器人与通信、视觉处理、路径规划等功能配置和数据的集合。
工程是方案中视觉处理的工作流程。通常一个方案包含一个Mech-Vision工程即可，但复杂的业务场景中可能需要多个工程。
无序工件上料案例仅包含一个工程“Vis_Target_Object_Recognition”。

在主界面中心区域的工程编辑区中将显示“Vis_Target_Object_Recognition”工程。

在工程列表中，右键单击该方案，然后勾选自动加载当前方案按钮。

将方案设置为自动加载状态后，工程名称将显示为绿色，且工程名称左侧将显示工程编号。

工程编号将会在机器人抓放应用程序中使用，用于触发Mech-Vision工程运行。
在菜单栏中选择文件 保存方案。

设置机器人通信配置

该案例已经默认为FANUC机器人（FANUC_LR_MATE_200ID）设置了机器人通信配置。工具栏上的机器人通信配置选项为已开启状态。

备份机器人文件

插入U盘，按MENU键，使用方向键依次选择文件文件，然后按ENTER键，进入文件界面。
请确保所使用的U盘容量不大于32G，且U盘的文件系统格式为FAT32。

U盘可插入控制柜或示教器中，请根据实际情况选择。
在文件界面，按F5键（即选择工具），使用方向键选择切换设备，按ENTER键。
若U盘插入控制柜，使用方向键选择选择USB盘（UD1:），按ENTER键。若U盘插入示教器，使用方向键选择选择TP上的USB（UT1:），按ENTER键。
在文件夹界面，按F5键（即选择工具），使用方向键选择创建目录，然后按ENTER键。
请根据需要选择单词、大写、小写或其他/键盘，按F1~F5键，输入文件夹名称（以AOA为例），按ENTER键，完成后进入该文件夹。
按F4键（即选择备份），使用方向键选择以上所有，按ENTER键，开始备份文件。
开始备份后出现删除提示，按F4键（即选择是），删除新建文件夹的内容。确认后，出现备份文件提示，按F4键（即选择是），开始备份机器人文件。
备份完成后，使用方向键选择所有文件，按ENTER键，可查看已备份文件。

准备烧录文件

在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下，打开 Communication Component/Robot_Interface 文件夹，将FANUC文件夹内所有文件及子文件夹复制到U盘根目录。

请确保所使用的U盘容量不大于32G，且U盘的文件系统格式为FAT32。
请勿将外层FANUC文件夹复制到U盘根目录下。
复制的所有文件及子文件夹必须放在U盘根目录下，不可嵌套，不可重命名。

烧录文件至机器人中

插入U盘，按MENU键，使用方向键依次选择文件文件，然后按ENTER键，进入文件界面。

U盘可插入控制柜或示教器中，请根据实际情况选择。
按F5键（即选择工具），使用方向键选择切换设备，按ENTER键。
若U盘插入控制柜，使用方向键选择选择USB盘（UD1:），按ENTER键。若U盘插入示教器，使用方向键选择选择TP上的USB（UT1:），按ENTER键。
使用方向键选择所有文件，然后按ENTER键，可查看U盘根目录文件。
在U盘根目录文件下，使用方向键选择INSTALL，按ENTER键，然后按F4键（即选择是），便可开始执行烧录程序。
当出现如下信息（Programs Loaded）时，表示导入成功。按F4键（即选择确定），返回上一界面。

测试标准接口通信

选择和修改通信测试程序

按SELECT键，进入程序选择界面，使用方向键选择MM_COMTEST，按ENTER键，打开程序文件。
在MM_COMTEST程序页面中，设置MM_INIT_SKT指令的参数。该指令共有4个参数，使用方向键选中某个参数，按F5键（即选择更改）根据实际情况设置。
- 参数 1：客户端号（1~8）。
- 参数 2：工控机IP地址。
- 参数 3：工控机服务端口号，与Mech-Vision中设置的主机端口号保持一致。
- 参数 4：超时等待时间（单位为min）。

运行通信测试程序

示教器上钥匙开关转至ON，控制柜上旋钮旋转至T1。
在示教器界面，按STEP键，机器人切换至单步运行模式，此时示教器显示屏上的单步变为黄色。
按示教器背部的使能开关（任一均可）。
按住 SHIFT，同时不断按下 FWD，以手动单步运行MM_COMTEST程序。当出现如下信息（“MM:Restart Robot”）时，重启机器人。
重启机器人后，参考上文，按住SHIFT，同时不断按下FWD，以手动单步运行MM_COMTEST程序。
若机器人与视觉系统间的通信连接成功，则Mech-Vision日志窗口的控制台标签页下会出现相关提示。