检查机器人绝对精度

机器人绝对精度的检查，一般需要激光跟踪仪等专业设备以及标定软件。在实际部署视觉方案前，用户需要自行检查机器人绝对精度或联系机器人厂商检查机器人绝对精度，并输出机器人绝对精度检查报告。

机器人绝对精度的评估非常复杂，本文提供了几种常见的、定性的评估方式。这些评估方式不能代替定量的机器人绝对精度检查，仅供参考。

检查机器人零点

机器人出厂时通常会通过仪器进行测试，以获取机器人的标准零点。在标准零点姿态时，各轴上的刻度线基本对齐。

一些机器人厂家在机器人本体上随附机器人在标准零位时的各轴编码器数值，该数值除非关节电机和编码器分离，否则不会发生变化。

检查方法：在标准零点姿态时，检查各轴上的刻度线是否对齐。

更多关于机器人零点标定的方法，请参考社区上的机器人零点标定操作方法。

在工作区域内使用示教器控制机器人沿固定方向（例如X、Y方向）移动一段距离，移动完成后将该距离与机器人实际移动距离进行对比并测量差值。

检查方法：

检查标准：

总体差值越小，移动距离误差越小，机器人绝对精度越高。机器人绝对精度通常为亚毫米级别。如果移动距离误差过大（例如大于±1 mm），请联系机器人厂商校准机器人绝对精度。

如果项目使用七轴机器人（带滑轨），要验证七轴的绝对精度，可以重复让机器人沿滑轨方向移动固定距离，然后检查移动距离误差。

如果机器人重复到位的误差较大（例如几毫米），则机器人七轴的精度较差，请联系机器人厂商校准机器人精度。

机器人夹具安装不牢固会影响夹具TCP的精度。确保夹具安装牢固的措施包括：

部署夹具检查程序定期检查夹具形变：夹具可能因过重或者长时间使用磨损导致形变，从而导致在抓取过程中出现偏移。为了方便定期检查夹具是否发生形变，你可以部署夹具检查程序。具体部署方法如下：
1. 在工作站中确定一个受环境因素影响较小的位置作为固定点。
2. 创建一个名为“夹具检查程序”的机器人程序。该程序应简单地将夹具尖端尽量靠近固定点。请确保机器人运动路径保持固定。
3. 拍照记录夹具尖端相对于固定点的位置。照片记录的相对位置将作为参考标准。
4. 定期（每周或每月）进行目视检查。如果检测到相对位置与参考标准有明显差异，则表示夹具发生形变，如下方右侧图中所示。
  
  相对位置（标准）相对位置（带有偏差）

检查方法：

在Mech-Vision菜单栏中选择工具箱 精度误差分析工具，然后在误差分析界面选择机器人 机器人绝对精度。

请参考误差分析工具提供的“使用围绕尖点旋转法进行检测”方法来评估TCP精度。

检查标准：

如果机器人法兰末端尖点与另一尖点能够重合，表示TCP精度良好；如果存在较大的偏差，表示TCP精度较差。

如果确认机器人TCP精度较差，请联系机器人厂商标定TCP。在线社区提供了一些常见机器人的TCP标定操作方法，仅供参考。

若采用示教法添加抓取点，则需检查TCP到点云模板中心的距离。

在实际项目中，建议机器人的TCP设置在点云模板的中心附近，减少抓取误差。若TCP距离点云模板中心较远，会导致机器人抓取出现偏差，影响抓取精度。