碰撞检测参数配置
为防止机器人在抓取过程中发生碰撞，Mech-Viz配备了灵活检测不同类型物体之间的碰撞功能。
按要求添加场景、工具和工件的碰撞模型后，您可在碰撞检测面板中开启各项之间的碰撞检测。
本节介绍常见场景下的碰撞检测参数配置。
拆垛场景
推荐配置
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在Mech-Vision的输出步骤的步骤参数区中，勾选发送点云到外部服务、点云在相机坐标系下及其他输入。
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在Mech-Viz的碰撞检测功能面板中，开启点云碰撞检测，并将参与碰撞检测的点云形式设置为点云立柱。
参与碰撞检测的点云形式为点云立柱时，Mech-Viz会使用纸箱上表面的点云（起点），沿着世界坐标系的负Z方向延伸至三维仿真界面中的地板（终点），生成点云碰撞模型。使用点云立柱可避免使用吸盘抓取纸箱时（特别是在侧吸场景下）与其他纸箱发生碰撞。
关于参与碰撞检测的点云形式的详细说明，请参考参与碰撞检测的点云形式。
默认情况下，三维仿真界面的世界坐标系原点和机器人坐标系原点重合。如果机器人坐标系原点没有位于基座下，而是位于机器人一轴处，地板也位于机器人一轴所在平面，点云立柱形成的碰撞模型高度不足。该情况下请在工程资源树中右键单击地板，调整地板高度，将其向下移动至真实地板所在平面。
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在Mech-Viz的碰撞检测功能面板中，开启工件碰撞检测，保持已持有工件与点云、未抓取工件的碰撞检测默认不开启状态。
检已持有纸箱在后续的动作中与其他场景物体的碰撞。
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开启问题一右侧的开关。具体参数配置说明，请参考常见问题解决方法。
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在混合码垛场景中，可开启问题四右侧的开关，在箱子的碰撞模型底部增加一定厚度，并使用增厚的碰撞模型进行碰撞检测。
无序物体抓取场景
推荐配置
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在Mech-Viz的碰撞检测功能面板中，开启点云碰撞检测，并将参与碰撞检测的点云形式设置为点云立方体。
通过点云碰撞检测，避免末端工具与实际工件发生点云碰撞。
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在Mech-Viz的碰撞检测功能面板中，开启工件碰撞检测。如果不允许已持有工件与未抓取工件的任何碰撞，开启已持有工件与点云、未抓取工件的碰撞检测。
检测已持有工件在后续的动作中与其他场景物体的碰撞。
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根据实际情况开启常见问题解决方法下问题二、问题三旁边的开关。
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问题二：如果末端工具在抓取工件时可以容忍轻微碰撞，可以选择使用此解决方案，以提高抓取成功率。不检测的范围不宜过大，以避免发生严重碰撞。
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问题三：当工件实际可抓取，但由于工件点云彼此嵌入或嵌入料筐等场景物体，导致软件检测出碰撞而路径规划失败时，可以选择使用此解决方案以提高清筐率。不检测的范围不宜过大，以避免发生严重碰撞。
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