视觉引导机器人无序工件上料

本教程使用案例库中的“无序工件上料”应用模板案例,介绍如何部署3D视觉引导机器人有序工件上料的应用。

适用场景:3D视觉系统引导机器人从托盘抓取无序零件,放置到输送线/二次定位平台、翻转平台等。

视频教程:无序工件上料

应用概述

  • 工件:无序放置的工件。该应用以螺栓为例。

    • 该应用使用工件CAD模型文件制作工件模板。因此,需要提前为工件准备一个STL格式的模型文件。可单击此处下载。

    • 该应用使用真实相机采集螺栓图像数据后进行工件识别。若想使用虚拟相机,请单击此处获取螺栓图像数据。

    • 该应用使用了深度学习进行辅助识别,因此需要准备一个深度学习模型包,用于深度学习推理。可单击此处下载已提前训练的深度学习模型包。

  • 相机:Mech-Eye PRO S相机,Eye to hand方式安装。

  • 标定板:工作距离为 500~800mm 时,推荐使用型号为CGB-020/BDB-5的标定板;工作距离为 800~1000mm 时,推荐使用型号为CGB-035/BDB-6的标定板。

  • 机器人:六轴机器人。该应用以FANUC_LR_MATE_200ID为例。

  • 工控机:Mech-Mind IPC STD

  • 软件:Mech-Vision & Mech-Viz 2.0.0,Mech-Eye Viewer 2.4.0,Mech-DLK 2.6.0

  • 通信方案:标准接口通信,视觉系统输出Mech-Viz软件规划的路径。

  • 末端工具:夹爪

    该应用需提前为夹爪准备一个.obj格式的模型文件,用于路径规划中的碰撞检测。可单击此处下载。

  • 场景物体:场景模型

    该应用需提前为场景准备一个.stl格式的场景模型文件,用于模拟真实场景以及路径规划中的碰撞检测。可单击此处下载。

如果你使用的相机型号、机器人品牌或工件与本例中不同,请参考相应步骤中提供的参考内容进行调整。

部署视觉应用

视觉应用的部署通常划分为六个阶段,如下图所示:

getting start deployment

下表说明了视觉应用部署的六个阶段。

序号 阶段 说明

1

视觉方案设计

按照项目需求选择硬件型号,确定安装方式及视觉处理方式等。(本教程有配套的视觉方案,用户无需自行设计。)

2

视觉系统硬件搭建

完成梅卡曼德视觉系统软硬件的安装与连接。

3

机器人通信配置

将机器人主控程序及配置文件导入到机器人系统中,建立视觉侧与机器人的通信,从而实现梅卡曼德视觉系统对机器人的控制。

4

手眼标定

完成Eye to hand场景下的自动手眼标定,建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系。

5

视觉工程配置

使用Mech-Vision案例库中“无序工件上料”应用模板工程,并通过路径规划高级组件规划机器人运动路径。

6

实现抓放

基于机器人样例程序MM_S2_Viz_Basic,编写适用于现场的抓取程序,实现机器人抓放。

接下来,请参考如下章节完成应用部署。

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