调整位姿（位姿置信度）
本教程将首先介绍按位姿的置信度排序的应用场景和应用示例，然后以“调整位姿（位姿置信度）”教学示例工程为例进行应用指导，介绍调整位姿V2步骤参数调节方法，最后介绍实际应用时的注意事项。
应用示例
本节以抓取圆环为例，使用“调整位姿（位姿置信度）”教学示例工程，先将工件按位姿的置信度进行排序，再进行抓取，优先抓取位姿置信度较高的工件。
机器人抓取圆环时效果如下图所示。
下文将基于该示例介绍实际应用指导和应用注意事项。
应用指导
了解按位姿的置信度排序的应用场景后，如有使用需求，可前往案例库下载相关工程，并结合下文内容学习如何调节参数。
“调整位姿（位姿置信度）”工程位于Mech-Vision案例库中，你可在教学示例分组下获取并创建该工程。创建工程后，单击选中调整位姿V2步骤，然后单击配置向导按钮，打开位姿调整工具并了解如何调节参数。该过程包括位姿调整、位姿规则和通用设置三个流程。
-
位姿调整：对位姿进行方向调整。
-
位姿规则：根据实际需求，对位姿进行排序，并且可过滤不满足要求的位姿。
-
通用设置：可对位姿处理以外的操作进行设置，当前支持对与位姿一一对应的其他数据（例如纸箱尺寸）进行重排序。
下文将对各流程中需调节的重点参数进行介绍。
位姿调整
-
选择方向调整方式。
为了将物体位姿朝向自动调整为Z轴向上，推荐将方向调整设置为自动对齐。
关于其他方向调整方式介绍，可参考对位姿进行方向调整。
-
选择应用场景。
为确保位姿Z轴朝向尽量统一，方便排序，需将应用场景设置为Z轴对齐（上下料）。
位姿调整流程配置完成后，即可单击下一步按钮，进入位姿规则配置页面。
应用注意事项
实际应用时，需了解并遵循以下注意事项，然后在自己的工程内添加调整位姿V2步骤并连接数据流，快速实现位姿的置信度从高到低排序。
-
调整位姿V2步骤之前需连接用于识别工件位姿，并且可正常输出与位姿对应的置信度（如匹配置信度、深度学习得分等）的步骤或步骤组合，如读取工件位姿和位姿置信度步骤组合。该类步骤或步骤组合的位姿输出端口用于连接调整位姿V2步骤的位姿输入端口，用于位姿排序。
-
调整位姿V2步骤后需连接其他位姿输入类步骤，例如路径规划、输出步骤，以输出调整后的位姿，从而令机器人按位姿置信度从高到低抓取圆环。