手眼标定

将标定板放置在相机视野下工作平面的中心。

打开Mech-Eye Viewer软件，选择项目使用的相机，并调整相机参数。

调整2D参数，使2D图中标定整体亮度不宜过暗，每个标定圆清晰可见。

单击Mech-Vision工具栏上相机标定按钮，打开标定预配置窗口。

确定已完成标定前检查工作后，单击确认检查按钮按钮，然后单击下一步按钮。

在选择如何标定窗口，选择开始新的标定单选框，然后单击下一步按钮。

在选择标定任务窗口，确认机器人型号为“FANUC_LR_MATE_200ID”，然后单击下一步按钮。

在选择相机安装方式窗口，选择Eye to hand单选框，然后单击下一步按钮。

在标定方法及机器人控制方式窗口，选择自动标定和标准接口，然后单击开始标定按钮。标定（Eye to Hand）窗口将弹出。

在连接相机步骤，在检测到的相机列表中找到需要连接的相机，然后单击 按钮。

连接相机后，可以选择单次采集或者连续采集按钮。

在图像视图中，确定相机采集的2D图和点云符合标定要求，然后在底部栏单击下一步按钮。

在安装标定板并检查内参步骤，在1 选择标定板区域，根据标定板的型号标签设置标准标定板型号参数。

在2 检查标定板位置和点云质量区域，请仔细了解标定板位置和点云质量检查标准，然后单击连续采集按钮。连续采集按钮将会变为停止采集并检测位置按钮。

控制机器人携带标定板移动到合适的位置，确保标定板完整出现在红框内，并且标定板与相机之间的距离尽可能接近推荐值。

确保标定板的2D图和深度图满足检查标准，然后单击停止采集并检测位置按钮。

在3 检查相机内参区域单击检查内参按钮。

确认相机内参检查结果。

（可选）在连接机器人步骤，点击启动接口服务按钮。该按钮将变为等待机器人连接中…。如果之前工具栏上的标准接口通信选项已启用，则不需执行该操作。

在机器人的示教器上，参考机器人自动标定选择自动标定程序，示教标定起始点并运行标定程序。

返回Mech-Vision软件，确认在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，然后在底部栏单击下一步按钮。

在设置移动路径步骤，在1 确定标定范围区域，设置高度范围参数。

单击自动生成按钮，在自动将机器人路径对齐至相机坐标系弹窗中点击确定按钮。

在弹出的标定窗口，点击确定按钮。

在右侧场景视图面板中，确认各路径点位置合理且不会发生与周边环境的碰撞。

点击根据参数生成路径按钮，然后在底部栏单击下一步按钮。

在获取图像和位姿步骤，单击开始标定按钮。

仔细阅读弹窗中的机器人运动安全提示，然后单击确定按钮。

等待机器人按照设定路径移动以及相机完成各路径点的图像采集。右侧图像视图面板会显示已经采集到的图像。

图像采集完成后，在弹出的窗口单击确认按钮。

确认当前采集标定数据满足数据需求，然后在底部栏单击下一步按钮。

在计算外参步骤，单击在1 计算外参并查看结果区域的计算外参按钮。

在弹出的标定成功对话框中单击确定按钮。

在底部栏单击保存按钮，在弹出的保存标定文件对话框，单击确定按钮。相机标定结果将自动保存到工程的“calibration”目录下。