视觉引导机器人单品类纸箱拆垛

本教程使用案例库中的“单品类拆垛”应用模板案例，介绍如何部署3D视觉引导机器人单品类纸箱拆垛应用。

适用场景：3D视觉系统引导机器人从托盘抓取单品类纸箱，放置到输送线上。

应用概述

工件：单品类纸箱。

如果你使用的相机型号、机器人品牌或工件与本例中不同，请参考相应步骤中提供的参考内容进行调整。

视觉应用的部署通常划分为六个阶段，如下图所示：

下表说明了视觉应用部署的六个阶段。

序号	阶段	说明
1	视觉方案设计	按照项目需求选择硬件型号，确定安装方式及视觉处理方式等。（本教程有配套的视觉方案，用户无需自行设计。）
2	视觉系统硬件搭建	完成梅卡曼德视觉系统软硬件的安装与连接。
3	机器人通信配置	将机器人主控程序及配置文件导入到机器人系统中，建立视觉侧与机器人的通信，从而实现梅卡曼德视觉系统对机器人的控制。
4	手眼标定	完成Eye to hand场景下的自动手眼标定，建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系。
5	视觉工程配置	使用Mech-Vision案例库中“单品类拆垛”应用模板工程，并通过路径规划高级组件规划机器人运动路径。
6	实现抓放	基于机器人样例程序MM_S9_Viz_RunInAdvance，编写适用于现场的抓取程序，实现机器人抓放。

序号

阶段

说明

视觉方案设计

按照项目需求选择硬件型号，确定安装方式及视觉处理方式等。（本教程有配套的视觉方案，用户无需自行设计。）

完成梅卡曼德视觉系统软硬件的安装与连接。

将机器人主控程序及配置文件导入到机器人系统中，建立视觉侧与机器人的通信，从而实现梅卡曼德视觉系统对机器人的控制。

完成Eye to hand场景下的自动手眼标定，建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系。