检查相机内参

本节介绍如何检查相机内参以及快速矫正内参。

检查准备工作

检查内参前,请按照如下要求准备好项目中的标定板:

  1. 将标定板置于相机视野内,并确保标定板位于相机的推荐工作距离内,且垂直于相机中轴:

    perpendicular to camera
  2. 获取标定板的2D图和深度图。请确保获取的2D图和深度图符合如下标准:

    • 标定板上圆所在的区域拍摄完整。

    • 2D图不过亮或过暗,标定板上的圆清晰完整。

    • 深度图中标定板上的圆完整。

标定板2D图示例如下:

图像过暗,无法清晰识别标定板上的圆。 标定板上的圆完整,边缘清晰可见。 图像过亮,无法清晰识别标定板上的圆。

underexposure

normal1

normal2

overexposure

如获取的2D图不符合标准,请调节2D图相关参数

标定板深度图示例如下:

曝光时间过短,标定板上的圆不完整。 标定板上的圆/整个标定板完整无缺失。 曝光时间过长,标定板上的圆部分或全部缺失。

underexposure 3d

normal1 3d

normal2 3d

overexposure 3d

如获取的深度图不符合标准,请调节深度图相关参数

此外,在检查相机内参前,请务必预热暖机。相机未达到热平衡前,无法有效保证点云重建的精度。请使用以下任一方法进行预热暖机:

  • 通过Mech-Eye Viewer软件或者Mech-Eye API连接相机并连续采集图像超过30分钟;

  • 相机接通电源待机超过40分钟。

检查方法

  1. 打开Mech-Eye Viewer软件,单击菜单栏中的工具菜单,选择内参工具,进入内参工具窗口。

  2. 单击1. 放置标定板并检查图像质量中的采集图像,获取标定板的2D图和深度图。确认图像是否符合标准。

  3. 2. 选择放置的标定板型号中设置标定板的规格。单击右侧小三角选择标定板型号。

  4. 3. 检查内参中单击检查内参,开始检查相机内参。检查完成后自动弹出检查结果的弹窗。

  5. 内参检查结果对话框,查看标量差的值(百分数)。

  • 标量差是指测量值与被测物真实值之间的差值相对于真实值的比值。

  • 如果内参检查结果对话框中显示错误信息,请参考内参检查问题处理解决。

内参检查标准

对于3D视觉引导应用,V4相机内参合格标准见下表。

型号 对焦距离(mm) 标定板到相机距离(mm) 使用的标定板型号 合格标准

UHP-140

300

300

OCB-5

标量差<0.4%

NANO

350

350

CGB-20

标量差<0.4%

550

550

CGB-20

标量差<0.6%

PRO S

500

500

CGB-20

标量差<0.6%

700

700

CGB-20

标量差<0.8%

1000

1000

CGB-35

标量差<1.0%

PRO M

1200

1200

CGB-35

标量差<1.2%

2000

2000

CGB-50

标量差<2.0%

LSR S

800

800

CGB-35

标量差<0.8%

1400

1400

CGB-50

标量差<1.4%

LSR L

1500

1500

CGB-50

标量差<1.6%

3000

2800

CGB-50

标量差<2.8%

DEEP

3000

2800

CGB-50

标量差<2.8%

对于3D视觉引导应用,V3相机内参合格标准见下表。

型号 对焦距离(mm) 标定板到相机距离(mm) 使用的标定板型号 合格标准

Nano

350

350

CGB-20

标量差<0.4%

550

550

CGB-20

标量差<0.6%

Log S

700

700

CGB-20/BDB-5

标量差<0.8%

1000

1000

CGB-35/BDB-6

标量差<1.0%

Log M

1200

1200

CGB-35/BDB-6

标量差<1.2%

2000

2000

CGB-50/BDB-7

标量差<2.0%

Pro S Enhanced

500

550

CGB-20

标量差<0.6%

700

700

CGB-20

标量差<0.8%

1000

1000

CGB-35

标量差<1.0%

Pro M Enhanced

1200

1200

CGB-35

标量差<1.2%

2000

2000

CGB-50

标量差<2.0%

Pro XS

350

350

CGB-20

标量差<0.4%

550

550

CGB-20

标量差<0.6%

Deep

3000

2800

CGB-50

标量差<2.8%

Pro L Enhanced

1500

1500

CGB-50

标量差<1.6%

3000

2800

CGB-50

标量差<2.8%

Laser L Enhanced

1500

1500

CGB-50

标量差<1.6%

3000

2800

CGB-50

标量差<2.8%

Laser L V3S

3000

2800

CGB-50

标量差<2.8%

如果在内参检查结果对话框中标量差满足合格标准,则相机内参检查通过,相机可以使用。

如果标量差大于合格标准阈值,则内参检查失败,需要矫正内参,具体操作见下文。

矫正内参

使用矫正内参功能时,应按以下要求放置标定板:

  • 使标定板垂直于相机中轴:

    perpendicular to camera
  • 将标定板分别放置在以下高度:

    • 目标物体的顶面

    • 目标物体的底面

      例如:从料筐中抓取物体或拆码垛应用,需将标定板放置在料筐或垛的顶部及底部。

    intri correction height
  • 在上述的两个高度下,分别采集标定板位于目标物体中心和四个角的5组数据。

    intri correction position 1

    fov:相机视野

    object:目标物体

  • 如目标物体的大小接近相机的最大视野,避免将标定板放在视野边缘处。建议标定板外侧边缘和相机视野边缘间的距离,至少达到视野长度或宽度的五分之一:

    intri correction position 2

    fov:相机视野

    object:目标物体

要矫正内参,执行如下步骤:

  1. 在Mech-Eye Viewer软件中,单击菜单栏中的工具菜单,选择内参工具,在内参工具窗口勾选矫正内参复选框。

  2. 按上述要求放置标定板。

  3. 在放置标定板到一个区域后,单击采集数据按钮。

  4. 移动标定板,再次单击采集数据按钮。

  5. 按照上述要求采集至少10组数据后,单击矫正内参按钮。完成后将自动弹出矫正结果的弹窗。

如果无法成功矫正内参,请联系技术支持工程师解决。

UHP系列不可使用矫正内参功能。如内参误差较大,请联系技术支持。

我们重视您的隐私

我们使用 cookie 为您在我们的网站上提供最佳体验。继续使用该网站即表示您同意使用 cookie。如果您拒绝,将使用一个单独的 cookie 来确保您在访问本网站时不会被跟踪或记住。