内参工具

该工具用于检查相机的内参是否准确、矫正内参及恢复出厂内参。只有内参准确，才能保证计算得出的各点坐标准确。

准备工作

检查内参前，请准备好相机随附的标定板。

将标定板置于相机视野内，并确保标定板位于相机的推荐工作距离内，且垂直于相机中轴：
获取标定板的2D图和深度图。请确保获取的2D图和深度图符合如下标准：
- 标定板上圆所在的区域拍摄完整。
- 2D图不过亮或过暗，标定板上的圆清晰完整。
- 深度图中标定板上的圆完整。

标定板2D图示例如下：

图像过暗，无法清晰识别标定板上的圆。

标定板上的圆完整，边缘清晰可见。

图像过亮，无法清晰识别标定板上的圆。

underexposure

normal1

normal2

overexposure

如获取的2D图不符合标准，请调节2D图相关参数。

标定板深度图示例如下：

曝光时间过短，标定板上的圆不完整。

标定板上的圆/整个标定板完整无缺失。

曝光时间过长，标定板上的圆部分或全部缺失。

underexposure 3d

normal1 3d

normal2 3d

overexposure 3d

如获取的深度图不符合标准，请调节深度图相关参数。

可参考调节标定板的2D曝光和3D曝光调节相关参数。

检查内参

单击菜单栏中的工具菜单，选择内参工具，打开内参工具。

使用内参工具检查相机内参时，请执行如下步骤。

单击1. 放置标定板并检查图像质量中的采集图像，获取标定板的2D图和深度图。确认图像是否符合标准。
在2. 选择放置的标定板型号中设置标定板的规格：
- 如使用标准型号的标定板，单击右侧小三角选择标定板型号。
- 如使用定制标定板，请先选择自定义，再根据工程师提供的信息设置型号、行、列及间距。
在3. 检查内参中单击检查内参，开始检查相机内参。检查完成后自动弹出检查结果的弹窗。

如出现错误提示，请根据下一节的内容排查问题。

解决检查内参可能出现的问题

检查内参时，可能遇到如下问题。

未检测到标定板上的圆

问题描述：

内参检查结果弹窗提示未检测到标定板上的圆。

解决方案：

请尝试如下解决方案：

检查标定板型号或规格是否正确。
- 如错误，请输入正确的标定板型号或规格。然后，请重新检查相机内参。
- 如无误，请查看下一步。
检查2D图或深度图是否符合标准，请参考2D图与深度图检查标准。
- 如2D图不符合标准，请调节2D图相关参数；如深度图不符合标准，请调节深度图相关参数。然后，请重新检查相机内参。
- 如图像符合标准，请查看下一步。
使用画辅助圆功能辅助检测。具体操作说明详见画辅助圆。
在3. 检查内参中单击检查内参，重新检查内参。
- 如内参检查成功，流程结束。
- 如内参检查结果弹窗仍提示未检测到标定板上的圆，请查看下一步。
使用编辑特征检测参数功能辅助检测。具体操作说明详见编辑特征检测参数。
在3. 检查内参中单击检查内参，重新检查内参。
- 如内参检查成功，流程结束。
- 如内参检查结果弹窗仍提示未检测到标定板上的圆，请联系技术支持。

深度图中没有有效的特征点

问题描述：

内参检查结果弹窗提示深度图中没有有效的特征点。

解决方案：

检查深度图是否符合标准，请参考2D图与深度图检查标准。

如深度图不符合标准，请调节深度图相关参数。然后，请重新检查相机内参。
如深度图符合标准，请联系技术支持。

辅助功能

内参工具提供以下功能辅助解决常见问题。

矫正内参

该功能可辅助解决内参误差较大的问题。内参检查结果中的标量差值超过以下数值时，认为内参误差较大，可使用矫正内参功能：

型号	标量差值
DEEP、Log S、Log M	0.6%
LSR L	0.5%
其他型号	0.3%

UHP系列不可使用矫正内参功能。如内参误差较大，请联系技术支持。

使用矫正内参功能时，应按以下要求放置标定板：

使标定板垂直于相机中轴：
将标定板分别放置在以下高度：
- 目标物体的顶面
- 目标物体的底面
  
  例如：从料筐中抓取物体或拆码垛应用，需将标定板放置在料筐或垛的顶部及底部。
在上述的两个高度下，分别采集标定板位于目标物体中心和四个角的5组数据。

：相机视野

：目标物体
如目标物体的大小接近相机的最大视野，避免将标定板放在视野边缘处。建议标定板外侧边缘和相机视野边缘间的距离，至少达到视野长度或宽度的五分之一：

：相机视野

：目标物体