结构光相机工作原理

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Mech-Eye工业级3D相机（以下简称“3D相机”）是一种结构光3D相机，由2D相机与投光单元组成。借助投光单元投射的结构光，3D相机能够采集目标物体的深度数据，同时也可像普通2D相机一样，获取目标物体的2D图像。

3D相机的完整工作过程可分为三个阶段：数据采集、计算与处理、输出。以下小节分别介绍各个阶段。

数据采集

3D相机能够同时采集目标物体的2D和3D数据。

采集3D数据：
1. 投光单元（下图中P）投射条纹样式的结构光（下图中①）至目标物体表面。目标物体的形状导致条纹样式变形。
2. 2D相机（下图中C）采集图像（下图中②），该图像包含变形的条纹样式和目标物体。
3. 投光单元继续投射不同条纹样式的结构光，2D相机采集图像，直至全部样式的结构光投射完成。
采集2D数据：在投光单元不投射结构光时，2D相机采集的图像即为目标物体的2D图。

3D相机根据条纹样式的变形，计算出物体表面的深度数据。经过进一步处理，生成深度图与点云。

3D相机将生成的数据输出至Mech-Eye SDK或GenICam客户端，用户即可获得2D图、深度图和点云。