结构光相机工作原理
Mech-Eye工业级3D相机(以下简称“3D相机”)是一种结构光3D相机,由2D相机与投光单元组成。借助投光单元投射的结构光,3D相机能够采集目标物体的深度数据,同时也可像普通2D相机一样,获取目标物体的2D图像。
3D相机的完整工作过程可分为三个阶段:数据采集、计算与处理、输出。以下小节分别介绍各个阶段。
数据采集
3D相机能够同时采集目标物体的2D和3D数据。
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采集3D数据:
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投光单元(下图中P)投射条纹样式的结构光(下图中①)至目标物体表面。目标物体的形状导致条纹样式变形。
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2D相机(下图中C)采集图像(下图中②),该图像包含变形的条纹样式和目标物体。
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投光单元继续投射不同条纹样式的结构光,2D相机采集图像,直至全部样式的结构光投射完成。
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采集2D数据:在投光单元不投射结构光时,2D相机采集的图像即为目标物体的2D图。
输出
3D相机将生成的数据输出至Mech-Eye SDK或GenICam客户端,用户即可获得2D图、深度图和点云。
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2D图:投光单元不投射结构光时,2D相机采集的图像。
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深度图:包含深度信息的图像。
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点云:包含三维坐标(XYZ)信息的物体表面点的集合。