开始使用相机
本章将引导你完成从开箱检查到使用Mech-Eye Viewer采集图像的一系列操作。
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图示仅供参考，产品请以实物为准。 |
1. 开箱检查
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收到包装后，请确认包装完好无破损。
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找到包装内的《包装清单》，并参照该清单检查物品和配件无缺失或损坏。
| 以下列表仅供参考，请以实际包装内的《包装清单》为准。 |
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M4 × 8内六角圆柱头螺钉，8颗 |
M5 × 8内六角圆柱头螺钉，8颗 |
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M8 × 20内六角圆柱头螺栓，2颗 |
M8 × 20 T型螺栓，2颗 |
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M8螺母，2颗 |
M8法兰螺母，2颗 |
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M8垫片，2片 |
Ø6 × 10定位销，4颗 |
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线缆固定架，1个 |
扎带，50条 |
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标定板（仅UHP-140） |
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可选配件：
导轨电源
标定板（除UHP-140外）
2. 确认接口及指示灯
请对照以下图片及表格，确认相机上各接口及指示灯的功能。
2.1. DEEP、LSR S、LSR L、LSR XL、PRO S、PRO M和UHP-140
序号 |
名称 |
功能 |
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|---|---|---|---|
① |
DC 24V电源接口 |
1: GND |
3: 24V DC |
2: GND |
4: 24V DC |
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② |
ETH网口 |
1: MD3_P |
5: MD1_P |
2: MD2_N |
6: MD0_N |
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3: MD2_P |
7: MD3_N |
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4: MD0_P |
8: MD1_N |
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③ |
PWR指示灯 |
熄灭：电源未连接 |
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绿灯常亮：电压正常 |
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黄色常亮：电压低于16V或高于28V |
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红色常亮：电压低于12V |
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④ |
LINK指示灯 |
熄灭：网络未连接 |
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绿色常亮或闪烁：网络已连接 |
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⑤ |
SYS指示灯 |
熄灭：未启动 |
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绿色常亮：正在启动 |
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绿色闪烁：正常运行 |
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黄色闪烁：电压不稳定或温度异常 |
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红色闪烁：严重异常 |
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⑥ |
SCAN指示灯 |
绿色常亮：正在采集和处理数据 |
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熄灭：未在采集和处理数据 |
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3. 安装相机
相机可通过以下方式安装：
| 安装方式 | 要求 |
|---|---|
安装至机器人末端法兰上，随机器人移动。 
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安装至固定支架上，不随机器人移动。 
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安装至滑轨上，随滑轨运动。 
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确定安装方式后，请根据以下小节，通过相机转接件或螺纹孔将相机固定至安装面上。
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3.1. 使用相机转接件安装
使用相机转接件可将相机安装至以下两种安装面上：
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欧标T槽铝型材
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有安装孔的安装面
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3.1.1. 安装至欧标T槽铝型材
如下图所示，放置2片M8垫片和2颗M8 × 20 T型螺栓，然后使用开口扳手拧紧2颗法兰螺母。推荐扭矩为12~13N·m。
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DEEP、LSR S、LSR L、LSR XL、PRO S、PRO M和UHP-140：
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NANO：
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NANO ULTRA和Welding：
3.2. 使用相机背面螺纹孔安装
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LSR S、NANO ULTRA和Welding使用此安装方式时，需将相机背面贴紧金属散热面安装，防止相机散热不良，影响正常工作。 |
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使用内六角扳手拆卸相机转接件。 LSR S、NANO ULTRA和Welding还需拆卸散热板。
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如下图所示，将对应规格的内六角圆柱头螺钉放入安装孔内，使用内六角扳手按顺序先预紧，再拧紧螺钉。
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NANO ULTRA和Welding：M4 × 8内六角圆柱头螺钉（推荐扭矩：1.4~1.6N·m）
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其他型号：M5 × 8内六角圆柱头螺钉（推荐扭矩：2.2~2.5N·m）
不同型号所需的螺钉数量不同。
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DEEP、LSR S、LSR L、LSR XL、PRO S、PRO M和UHP-140：
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NANO：
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NANO ULTRA和Welding：
4. 连接线缆
请按照以下步骤，连接相机的网线和电源线。
4.1. 网线和DC电源线
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网线：将网线的航插头插入相机的ETH网口，RJ45接头插入工控机的网口。
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DC电源线：将DC电源线的航插头插入相机的DC 24V电源接口。
连接网线与DC电源线时：
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将航插的凸起对准对应接口的豁口插入。
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拧紧紧固螺母，推荐扭矩为0.7N·m。拧紧后，约有2mm间隙。
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4.2. 导轨电源
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使用一字螺丝刀拧松导轨电源端子上的螺钉。
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连接DC电源线：将2根标签为+V的线缆分别接入导轨电源上的2个+V输出端子，2根标签为-V的线缆分别接入2个-V输出端子，1根标签为PE的线缆接入接地端子（
）。 -
连接AC电源线：将火线接入导轨电源上的L输入端子，零线接入N输入端子，地线接入接地端子（
）。 -
使用一字螺丝刀拧紧端子上的螺钉。
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5. 暖机
为保障本产品采集的数据精度达到技术参数中的标称值，开始使用本产品前请先进行连续数据采集来暖机。
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推荐暖机时间：请查看技术参数。
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推荐数据采集间隔：按照实际使用时的数据采集间隔进行暖机。如实际使用时的数据采集间隔不固定，则推荐按照平均数据采集间隔进行暖机。例如，实际使用时每6~10秒采集一次数据，则暖机时应每8秒采集一次数据。
相机硬件的安装和连接已完成。接下来将介绍如何使用Mech-Eye Viewer连接相机，并控制相机采集图像。
6. 下载并安装Mech-Eye SDK
你可以从梅卡曼德下载中心下载Mech-Eye SDK安装包。
解压安装包后，双击安装文件即可安装Mech-Eye SDK。更多详细信息可参考Mech-Eye SDK安装指南。
7. 设置IP地址
连接相机前，需确保以下两个IP地址唯一，且在同一网段。
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相机IP地址
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与相机相连的电脑网口的IP地址
请按照以下步骤设置相机的IP地址：
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双击打开Mech-Eye Viewer。
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选择待连接的相机，单击
。
9. 采集图像
单击上方的 
即可进行一次图像采集。
单击  ，可以固定时间间隔连续进行图像采集，再次单击停止图像采集。
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单击图像采集按钮下方的数据类型，即可查看从相机获取的2D图、深度图和点云。
| 更多关于采集数据和数据类型的信息，详见采集与查看数据。 |
10. 调节参数
如获取的2D图、深度图和点云质量不理想，可在软件最右侧的参数标签页中调节相关参数，提升数据质量。
10.1. 判断数据质量
请根据以下标准，初步判断数据质量。
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2D图：2D图应不过亮或过暗，可看清目标物体的表面特征。
过暗 合适 过亮 
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深度图和点云：深度图和点云中，目标物体对应的数据应完整。以下示例中，目标物体为转子。
目标物体的点云不完整 目标物体的点云完整 
10.3. 提升深度图及点云质量
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调节3D参数分组中的曝光时间参数。
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如物体颜色较深或不易反光，请将曝光时间调大。
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如物体颜色较浅或反光，请将曝光时间调小。
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重新采集图像，确认深度图和点云的质量。
| 更多参数的说明，详见参数参考指南。 |
11. 使用数据
通过Mech-Eye Viewer获取的2D图、深度图和点云，可直接保存至本地，也可使用Mech-Vision或第三方机器视觉软件进行后续的处理和计算。
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保存数据：单击数据采集区的
，设置保存路径，勾选需要保存的数据类型，再单击保存。 -
在Mech-Vision中使用数据：请参考视觉系统教程，学习搭建包含Mech-Vision在内的整套视觉系统。
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在第三方机器视觉软件中使用数据：通过Mech-Eye API或GenICam接口，可将相机获取的数据传输至第三方软件。