漫反射、镜面反射和多重反射
光线投射在目标物体表面时会发生反射。物体表面材质不同，反射的种类也不同。
漫反射和镜面反射
| 漫反射 | 镜面反射 | |
|---|---|---|
说明 |
入射角度相同时，发生漫反射的光线以不同的角度反射出去。 |
入射角度相同时，发生镜面反射的光线以相同的角度反射出去。 |
典型场景 |
常见于粗糙、亚光表面，如纸箱、未抛光的金属工件、不透明塑料工件 |
常见于光亮表面，如抛光后的金属工件 |
漫反射和镜面反射对数据采集的影响如下：
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目标物体表面主要发生漫反射时，通过合理的参数设置，可以采集到亮度合适的2D图以及比较完整准确的深度数据。
2D图 点云 
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目标物体表面发生镜面反射时，一些区域的光线几乎完全反射至感光单元，导致该区域过曝；另一些区域的光线几乎未被反射至感光单元，导致该区域欠曝。深度数据可能因此缺失。解决方案详见镜面反射导致点云缺失。
目标物体 点云 
多重反射
目标物体形状复杂，导致光线在多个表面之间多次反射的现象即为多重反射，如下图所示。
多重反射时会导致深度数据的计算过程中出现错误。深度图和点云中可能因此出现缺失或数据不准确的问题。解决方案详见多重反射导致点云缺失。
发生多重反射的典型场景包括光亮的料筐壁、排列紧密的反光轴棒、球栅阵列（BGA）等。
| 目标物体 | 点云 | 说明 |
|---|---|---|
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金属料筐壁与金属件之间发生多重反射，导致料筐壁附近点云缺失。 |
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金属轴棒之间发生多重反射，导致轴棒表面点云缺失。 |
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复杂的球栅阵列（BGA）表面发生多重反射，导致点云中出现错误数据。 |
