HALCON例程使用指南
使用梅卡曼德提供的HALCON例程，你可以完成连接相机、采集数据、手眼标定等多种流程。
例程简介
梅卡曼德提供以下HALCON例程：
-
connect_to_camera_and_capture_images：连接相机、调节参数及采集2D图和点云。
-
configure_camera_ip_address：获取和修改相机的IP地址、子网掩码和网关设置。
-
obtain_depth_map：获取深度图，即仅包含各点Z值的一张2D图像。用于提升节拍。
-
obtain_textured_point_cloud：获取3D数据及用于为点云添加纹理的2D图，并生成纹理点云。
-
hand_eye_calibration：进行手眼标定。包含两个例程，determine_calibration_poses和perform_hand_eye_calibration。
-
obtain_point_cloud_with_normals：获取含法向量的点云。
获取例程
HALCON例程包含在Mech-Eye SDK的安装路径中，也可从GitHub克隆获取。安装路径中的例程为Mech-Eye SDK发布时的版本，GitHub上的例程可能包含最新修改。
-
安装路径中的例程位于xxx/Mech-Eye SDK-2.4.1/API/samples/halcon/area_scan_3d_camera路径下；
-
通过GitHub克隆获取的例程位于xxx/mecheye_halcon_samples/area_scan_3d_camera路径下。
使用前提
使用HALCON例程前，请先确认以下使用前提是否满足：
-
Nano（V3）和PRO XS（V3）相机推荐与电脑直接连接，不使用交换机。 -
电脑上已安装HALCON 20.11或以上。
低于20.11版本的HALCON未经完全验证。 -
相机固件版本为2.0.0或以上。
如需升级相机固件，请安装或更新Mech-Eye SDK后，打开Mech-Eye Viewer，单击升级按钮。 -
以下两个IP地址在同一网段，且IP地址唯一：
-
相机IP地址
-
与相机相连的电脑网口的IP地址
IP地址的设置方法，请参考使用Mech-Eye Viewer设置相机IP地址和设置电脑IP地址。
-