获取纹理点云

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本章介绍如何在Windows系统下通过obtain_textured_point_cloud例程获取纹理点云。

请参考HALCON例程使用指南获取例程并确认使用前提。

数据类型说明

通过该例程可获取Range与Intensity两个通道中的数据,具体介绍如下。

  • Range:包含X、Y、Z信息的2D图,不可禁用。

  • Intensity:用于为点云添加纹理的彩色2D图或黑白2D图。

Range和Intensity通道中的图像,像素一一对齐,可直接用于生成纹理点云。

如需为两通道中的图像设置采集区域(WidthHeightOffsetXOffsetY参数),需保障参数一致,否则将导致两通道中的图像像素不对齐,无法生成纹理点云。

获取纹理点云

请执行以下步骤获取纹理点云:

  1. 在HALCON中打开例程:运行HALCON,将例程拖拽至HALCON的程序窗口中。

  2. 单步运行程序(重复单击工具栏中的step over按钮),直至弹出变量监视:MechEyeCameras窗口。

  3. 该窗口中显示所有可连接的相机。选中需连接的相机并双击,复制unique_name:user_name:后的名称。

    camera name
    user_name为自定义的相机备注。可在Mech-Eye Viewer中设置
  4. 定位至以下命令行,将MechEye替换为复制的unique_nameuser_name

    DeviceInfo := 'MechEye'
  5. 单击工具栏中的run按钮或单击键盘上的F5,运行例程。

  6. 图形窗口中将显示获取的纹理点云,单击该窗口中的Continue继续执行程序。

  7. ObjectModel3D变量中查看获取的纹理点云。

DEEP(V4)与LSR(V4)系列默认使用2D图(纹理)生成纹理点云。如需使用2D图(深度源),请定位至如下命令行,并取消该行注释。

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'SourceSelector', 'Monochrome')

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