HALCON——获取纹理点云

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本章介绍如何在Windows系统下通过梅卡曼德提供的例程获取纹理点云。

数据类型说明

通过该例程可获取Range与Intensity两个通道中的数据，具体介绍如下。

Range和Intensity通道中的图像，像素一一对齐，可直接用于生成纹理点云。

如需为两通道中的图像设置采集区域（Width、Height、OffsetX和OffsetY参数），需保障参数一致，否则将导致两通道中的图像像素不对齐，无法生成纹理点云。

请执行以下步骤获取纹理点云：

下载obtain_textured_point_cloud例程，依次单击Code Download ZIP即可下载。
在HALCON中打开例程：运行HALCON，将例程拖拽至HALCON的程序窗口中。
选中程序窗口中info_framegrabber算子所在的行，单击工具栏中的按钮或单击键盘上的F6，运行该算子。
双击控制变量区域的DeviceInfos，可查看所有可连接的相机。
选中相机并双击，复制unique_name:或user_name:的相机名。

user_name为自定义的相机备注。可在Mech-Eye Viewer中设置。
定位至如下命令行，将MechEye替换为unique_name或user_name。
```
DeviceInfo := 'MechEye'
```
Canvas窗口中将显示获取的纹理点云，单击该窗口中的Continue继续执行程序。
在ObjectModel3D变量中查看获取的纹理点云。

DEEP（V4）与LSR（V4）系列默认使用2D图（纹理）生成纹理点云。如需使用2D图（深度源），请定位至如下命令行，并取消该行注释。

set_framegrabber_param (AcqHandle, 'SourceSelector', 'Monochrome')