Python(Ubuntu)

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本章介绍如何在Ubuntu系统中运行Python例程。

例程简介

例程分为5类:BasicAdvancedUtilLaserUHP

  • Basic例程:与连接和基础采集相关。

  • Advanced例程:与高级采集技巧相关。

  • Util例程:与获取相机信息及设置参数相关。

  • Laser例程:仅适用于Laser,DEEP与LSR系列相机。

  • UHP例程:仅适用于UHP系列相机。

各分类中包含的例程及其简介如下。

Basic
Advanced
Util
  • GetCameraIntri:获取并打印相机内参。

  • PrintDeviceInfo:获取并打印相机型号、序列号、固件版本、温度等信息。

  • SetDepthRange:设置相机深度范围。

  • SetParameters:设置相机参数。

  • SetUserSets:执行参数组相关功能,如获取参数组名称,选择参数组,保存参数值至当前参数组。通过参数组可以保存一组参数值并快速应用。

Laser
UHP

部分例程需安装第三方库后,才可使用,详见下表:

Samples open3d opencv-python

CaptureColorMap

CaptureDepthMap

CapturePointCloud

CaptureHDRPointCloud

CapturePointCloudROI

CapturePointCloudFromTextureMask

CaptureCloudFromDepth

准备工作

  1. 正确连接相机和电脑

  2. 确保Python版本在3.6.5至3.10之间。

  3. 下载并安装Mech-Eye SDK

  4. (可选)安装OpenCV。

    sudo apt-get install libopencv-dev
    sudo apt-get install python3-opencv
  5. (可选)安装Open3D。

    sudo pip install open3d

使用指南

安装软件

  1. 安装pip。

    sudo apt install python3-pip

    如已安装pip,需保证pip版本在20.3或以上。使用以下指令升级pip:

    python3 -m pip install --upgrade pip
  2. 安装Mech-Eye API。

    sudo pip3 install MechEyeApi

运行例程

  1. 下载例程。

    cd ~
    git clone https://github.com/MechMindRobotics/mecheye_python_samples.git
  2. 进入各个例程文件夹内,运行程序(此处以ConnectToCamera.py为例)。

    cd ~/mecheye_python_samples/source/Basic
    sudo python3 ConnectToCamera.py

    输出结果如下所示:

    Find Mech-Eye device...
    Mech-Eye device index : 0
    Camera Model Name: Mech-Eye Pro M Enhanced
    Camera ID:         NEC15221A3000001
    Camera IP Address: 192.168.xx.xx
    Hardware Version:  Vx.x.x
    Firmware Version:  Vx.x.x
    ............................
    
    Please enter the device index you want to connect: 0

    请根据提示选择待连接相机编号,程序运行完毕,输出结果如下所示:

    Connected to the Mech-Eye device successfully.
    Disconnected from the Mech-Eye device successfully.
  • 涉及采集点云的例程,普通用户没有权限对点云文件进行写入操作,所以使用sudo命令以系统管理者的身份执行例程程序。

  • 涉及采集图像或点云的例程,运行结束后,默认将图片或点云数据保存至该例程文件所在的目录下。

自行编写程序时,请先使用import指令导入Mech-Eye API,并需在导入Open3D之前导入Mech-Eye API:

python3
import MechEye
import open3d

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