Python（Ubuntu）

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本章介绍如何在Ubuntu系统中运行Python例程。

例程简介

例程分为5类：Basic、Advanced、Util、Laser和UHP。

Basic例程：与连接和基础采集相关。
Advanced例程：与高级采集技巧相关。
Util例程：与获取相机信息及设置参数相关。
Laser例程：仅适用于Laser，DEEP与LSR系列相机。
UHP例程：仅适用于UHP系列相机。

各分类中包含的例程及其简介如下。

Basic

ConnectToCamera：连接相机。
ConnectAndCaptureImage：连接相机并获取2D图、深度图及点云数据。
CaptureColorMap：从相机获取并保存2D图。
CaptureDepthMap：从相机获取并保存深度图。
CapturePointCloud：使用单个曝光时间采集图像，生成并保存白色点云和彩色点云。
CaptureHDRPointCloud：使用多个曝光时间采集图像，生成并保存白色点云和彩色点云。
CapturePointCloudROI：获取并保存感兴趣区域内的白色点云和彩色点云。
CapturePointCloudFromTextureMask：从覆盖掩膜的2D图和深度图生成并保存白色点云和彩色点云。

Advanced

CaptureCloudFromDepth：从2D图与深度图生成并保存点云。
CaptureSequentiallyMultiCamera：使用多台相机按序获取并保存2D图、深度图及点云。
CaptureSimultaneouslyMultiCamera：使用多台相机同时获取并保存2D图、深度图及点云。
CaptureTimedAndPeriodically：在设定时间内，定时获取并保存2D图、深度图和点云。

Util

GetCameraIntri：获取并打印相机内参。
PrintDeviceInfo：获取并打印相机型号、序列号、固件版本、温度等信息。
SetDepthRange：设置相机深度范围。
SetParameters：设置相机参数。
SetUserSets：执行参数组相关功能，如获取参数组名称，选择参数组，保存参数值至当前参数组。通过参数组可以保存一组参数值并快速应用。

Laser

SetLaserFramePartitionCount：将投影仪视野分为多个分区，结构光一次投射到一个分区。整个视野的输出由所有分区的图像融合而成。
SetLaserFrameRange：设置结构光投射范围，整个视野范围从0到100。
SetLaserFringeCodingMode：设置结构光样式的编码模式。
SetLaserPowerLevel：设置激光器的输出功率（最大输出功率的百分比），影响激光强度。

UHP

SetUHPCaptureMode：设置采集模式（分为：2D相机1，2D相机2及同时使用两个2D相机并融合输出）。
SetUHPFringeCodingMode：设置结构光样式的编码模式。

部分例程需安装第三方库后，才可使用，详见下表：

Samples	open3d	opencv-python
CaptureColorMap		√
CaptureDepthMap		√
CapturePointCloud	√
CaptureHDRPointCloud	√
CapturePointCloudROI	√
CapturePointCloudFromTextureMask	√
CaptureCloudFromDepth	√

Samples

open3d

opencv-python

CaptureColorMap

√

CaptureDepthMap

√

CapturePointCloud

√

CaptureHDRPointCloud

√

CapturePointCloudROI

√

CapturePointCloudFromTextureMask

√

CaptureCloudFromDepth

√

准备工作

正确连接相机和电脑。
确保Python版本在3.6.5至3.10之间。
下载并安装Mech-Eye SDK。

（可选）安装OpenCV。

sudo apt-get install libopencv-dev
sudo apt-get install python3-opencv

（可选）安装Open3D。
```
sudo pip install open3d
```

使用指南

安装软件

安装pip。
```
sudo apt install python3-pip
```
如已安装pip，需保证pip版本在20.3或以上。使用以下指令升级pip：
```
python3 -m pip install --upgrade pip
```
安装Mech-Eye API。
```
sudo pip3 install MechEyeApi
```

运行例程

下载例程。

cd ~
git clone https://github.com/MechMindRobotics/mecheye_python_samples.git

进入各个例程文件夹内，运行程序（此处以ConnectToCamera.py为例）。

cd ~/mecheye_python_samples/source/Basic
sudo python3 ConnectToCamera.py

输出结果如下所示：

Find Mech-Eye device...
Mech-Eye device index : 0
Camera Model Name: Mech-Eye Pro M Enhanced
Camera ID:         NEC15221A3000001
Camera IP Address: 192.168.xx.xx
Hardware Version:  Vx.x.x
Firmware Version:  Vx.x.x
............................

Please enter the device index you want to connect: 0

请根据提示选择待连接相机编号，程序运行完毕，输出结果如下所示：

Connected to the Mech-Eye device successfully.
Disconnected from the Mech-Eye device successfully.

涉及采集点云的例程，普通用户没有权限对点云文件进行写入操作，所以使用sudo命令以系统管理者的身份执行例程程序。
涉及采集图像或点云的例程，运行结束后，默认将图片或点云数据保存至该例程文件所在的目录下。

自行编写程序时，请先使用import指令导入Mech-Eye API，并需在导入Open3D之前导入Mech-Eye API：

python3
import MechEye
import open3d