Python（Ubuntu）
本章介绍如何在Ubuntu系统中获取并运行Mech-Eye API的Python例程。
例程简介
例程分为以下类别：basic、advanced和util。
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basic例程：连接和采集数据。
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advanced例程：通过复杂、高阶的方式采集数据，设置部分型号特有参数。
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util例程：获取相机信息和设置通用参数。
各分类中包含的例程及其简介如下。
basic
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connect_to_camera：连接相机。
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connect_and_capture_images：连接相机并获取2D图、深度图及点云数据。
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capture_2d_image：从相机获取并保存2D图。
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capture_depth_map：从相机获取并保存深度图。
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capture_point_cloud：从相机获取并保存无纹理点云和纹理点云。
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capture_point_cloud_hdr：设置多个曝光时间，然后从相机获取并保存点云。
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capture_point_cloud_with_normals：计算法向量，并保存含法向量的点云。
advanced
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convert_depth_map_to_point_cloud：从深度图生成并保存点云。
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multiple_cameras_capture_sequentially：使用多台相机按序获取并保存2D图、深度图及点云。
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multiple_cameras_capture_simultaneously：使用多台相机同时获取并保存2D图、深度图及点云。
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capture_periodically：在设定时间内，定时获取并保存2D图、深度图和点云。
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mapping_2d_image_to_depth_map：从覆盖掩膜的2D图和深度图生成并保存无纹理点云和纹理点云。
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set_parameters_of_laser_cameras：设置激光相机特有的参数。
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set_parameters_of_uhp_cameras：设置UHP系列相机特有的参数。
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register_camera_event：定义并注册检测相机连接状态的回调函数。
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capture_stereo_2d_images：获取Deep（V3）、Laser L Enhanced（V3）、PRO XS（V4）、LSR L（V4）、LSR S（V4）和DEEP（V4）的两个2D相机的2D图像。
util
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get_camera_intrinsics：获取并打印相机内参。
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print_camera_info：获取并打印相机型号、序列号、固件版本、温度等信息。
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set_scanning_parameters：设置3D参数、2D参数和感兴趣区域分组下的参数。
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set_depth_range：设置深度范围参数。
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set_point_cloud_processing_parameters：设置点云后处理参数。
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manage_user_sets：管理参数组，如获取所有参数组的名称、新增参数组、切换参数组和保存参数设置至参数组。
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save_and_load_user_set：从JSON文件导入并替换所有参数组，将所有参数组保存为JSON文件。
使用前提
使用Mech-Eye API的Python例程，需先满足以下使用前提：
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确保安装的Python为64位，且版本在3.7至3.11之间。
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获取例程。
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安装必需软件。
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（可选）安装例程依赖的软件库。
获取例程
Python例程包含在Mech-Eye SDK的安装路径中，也可从GitHub克隆获取。安装路径中的例程为Mech-Eye SDK发布时的版本，GitHub上的例程可能包含最新修改。
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安装路径中的例程位于/opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/python/area_scan_3d_camera路径下；
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通过GitHub克隆获取的例程位于xxx/mecheye_python_samples/area_scan_3d_camera路径下。
执行以下指令从GitHub克隆Python例程：
cd ~
git clone https://github.com/MechMindRobotics/mecheye_python_samples.git安装必需软件
使用Mech-Eye API的Python例程，必须安装依赖库、Mech-Eye SDK及Python Mech-Eye API。
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安装Mech-Eye SDK：详见Mech-Eye SDK安装指南（Ubuntu）。
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安装pip3或升级pip3，保证其版本为20.3.1或以上。
操作步骤
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执行以下指令查看pip3是否安装及其版本：
pip3 -V -
执行以下指令安装pip3：
sudo apt install python3-pip -
执行以下指令升级pip3：
python3 -m pip install --upgrade pip
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升级g++，保证选中的版本为12或以上。
如g++版本低于12，将导致 import失败。操作步骤
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执行以下指令安装新版本g++（以g++ 13为例）：
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test sudo apt-get update sudo apt install g++-13 -
通过
ls指令查看已安装的g++的版本：ls usr/bin/g++* -
执行以下指令将各版本的g++添加为alternative（以g++ 9和g++ 13为例）：
命令末尾的数字为优先级。数字越大，优先级越高。 sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-9 10 sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-13 20 -
执行以下指令，选择g++版本。输入新版本g++对应的数字以选中该版本。
sudo update-alternatives --config g++ -
执行以下指令，确认是否成功选中新版本g++：
g++ --version
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安装Python Mech-Eye API。
sudo pip3 install MechEyeApi
（可选）安装依赖的软件库
部分例程中的功能依赖OpenCV。如需使用下表中列出的例程，则必须安装OpenCV（推荐最新版本）。
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capture_2d_image
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capture_depth_map
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capture_periodically
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capture_stereo_2d_images
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multiple_cameras_capture_sequentially
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multiple_cameras_capture_simultaneously
请执行以下命令安装最新版本的OpenCV：
sudo apt-get install libopencv-dev
sudo apt-get install python3-opencv运行例程
| 本节以安装路径中包含的例程为例提供相关路径，如使用从GitHub克隆获取的例程，需对应更改路径。 |
请执行以下步骤运行例程：
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进入例程所在的文件夹。将路径中的category替换为例程所在类别的名称。
cd ~/opt/mech-mind/mech-eye-sdk/samples/python/area_scan_3d_camera/category -
运行例程：将sample_name替换为例程名称。例程运行过程中，请根据提示输入待连接相机的编号（index），并按Enter键连接相机。
sudo python3 sample_name.py -
如例程保存了图像或点云，将在例程所在文件夹中得到保存的文件。
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自行编写程序时，请先使用import指令导入Mech-Eye API： |