满垛模拟器
该工具用于确认满垛时垛顶层是否全部位于相机视野内，可根据确认结果调节相机安装高度。
|
准备工作
使用满垛模拟器前，请做好以下准备工作：
-
确认满垛时垛的尺寸。
-
确认相机安装位置是否有任何限制条件，如最大安装高度。
-
准备好托盘并放置于相机视野内，采集托盘的点云并确认质量。
-
调整托盘位置，使托盘点云的长短边与相机视野长短边分别平行。
-
设置感兴趣区域，只保留托盘对应的点云。
操作步骤
-
单击，打开满垛模拟器。
-
调整点云的位置，直至可以从侧面看到整个点云。
-
单击创建长方体，将自动创建模拟垛的长方体。
创建的长方体无法旋转。如长方体的边和托盘点云的边不平行，请退出满垛模拟器，调整托盘的位置，并重新采集图像。 -
在长方体尺寸中输入满垛时垛的尺寸。
-
（可选）调节长方体的位置：如长方体的底面不在托盘点云上，需调节长方体底面中心位置的z值，直至长方体底面位于托盘点云上。
请记录z的调整量。 -
旋转点云，确认长方体顶面是否位于各视锥的重叠区域内。以下为示例。
长方体顶面在视锥重叠区域内 长方体顶面超出视锥重叠区域 
-
评估相机安装高度：
-
如长方体顶面在视锥重叠区域内，则相机安装高度合适。
-
如长方体顶面超出视锥重叠区域，则相机安装高度过低。请查看下一步。
-
-
增加长方体底面中心位置的z值，直至长方体顶面完全位于视锥重叠区域内。
请记录z的调整量。 -
计算相机安装高度调整量：步骤8中z的调整量减去步骤5中z的调整量，即为相机安装高度应向上提高的量。
| 满垛模拟器中的更改不会保存，请确保你记录了z的调整量。 |