满垛模拟器

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该工具用于确认满垛时垛顶层是否全部位于相机视野内,可根据确认结果调节相机安装高度。

  • 仅适用于相机垂直于托盘安装的场景。

  • 显示结果仅供参考。

准备工作

使用满垛模拟器前,请做好以下准备工作:

  • 确认满垛时垛的尺寸。

  • 确认相机安装位置是否有任何限制条件,如最大安装高度。

  • 准备好托盘并放置于相机视野内,采集托盘的点云并确认质量。

  • 调整托盘位置,使托盘点云的长短边与相机视野长短边分别平行。

  • 设置感兴趣区域,只保留托盘对应的点云。

操作步骤

  1. 单击工具  满垛模拟器,打开满垛模拟器

  2. 调整点云的位置,直至可以从侧面看到整个点云。

  3. 单击创建长方体,将自动创建模拟垛的长方体。

    创建的长方体无法旋转。如长方体的边和托盘点云的边不平行,请退出满垛模拟器,调整托盘的位置,并重新采集图像。
  4. 长方体尺寸中输入满垛时垛的尺寸。

  5. (可选)调节长方体的位置:如长方体的底面不在托盘点云上,需调节长方体底面中心位置z值,直至长方体底面位于托盘点云上。

    请记录z的调整量。
  6. 旋转点云,确认长方体顶面是否位于各视锥的重叠区域内。以下为示例。

    长方体顶面在视锥重叠区域内 长方体顶面超出视锥重叠区域

    demension proper

    demension improper

  7. 评估相机安装高度:

    • 如长方体顶面在视锥重叠区域内,则相机安装高度合适。

    • 如长方体顶面超出视锥重叠区域,则相机安装高度过低。请查看下一步。

  8. 增加长方体底面中心位置z值,直至长方体顶面完全位于视锥重叠区域内。

    请记录z的调整量。
  9. 计算相机安装高度调整量:步骤8中z的调整量减去步骤5中z的调整量,即为相机安装高度应向上提高的量。

满垛模拟器中的更改不会保存,请确保你记录了z的调整量。

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