C++（Windows）
本章介绍如何在Windows系统中使用CMake配置Mech-Eye API的C++例程，并使用Visual Studio构建例程。
例程简介
例程分为7类：Basic、Advanced、Util、Laser、UHP、Calibration和Halcon。
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Basic例程：与连接和基础采集相关。
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Advanced例程：与高级采集技巧相关。
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Util例程：与获取相机信息及设置参数相关。
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Laser例程：仅适用于Laser，DEEP与LSR系列相机。
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UHP例程：仅适用于UHP系列相机。
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Calibration例程：通过Mech-Eye API进行手眼标定。
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Halcon例程：通过Mech-Eye API获取HALCON可读取的点云。
各分类中包含的例程及其简介如下。
Basic
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ConnectToCamera：连接相机。
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ConnectAndCaptureImage：连接相机并获取2D图、深度图及点云数据。
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CaptureColorMap：从相机获取并保存2D图。
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CaptureDepthMap：从相机获取并保存深度图。
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CapturePointCloud：使用单个曝光时间采集图像，生成并保存白色点云和彩色点云。
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CaptureHDRPointCloud：使用多个曝光时间采集图像，生成并保存白色点云和彩色点云。
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CapturePointCloudROI：获取并保存感兴趣区域内的白色点云和彩色点云。
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CapturePointCloudFromTextureMask：从覆盖掩膜的2D图和深度图生成并保存白色点云和彩色点云。
Advanced
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CaptureCloudFromDepth：从2D图与深度图生成并保存点云。
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CaptureSequentiallyMultiCamera：使用多台相机按序获取并保存2D图、深度图及点云。
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CaptureSimultaneouslyMultiCamera：使用多台相机同时获取并保存2D图、深度图及点云。
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CaptureTimedAndPeriodically：在设定时间内，定时获取并保存2D图、深度图和点云。
Util
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GetCameraIntri：获取并打印相机内参。
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PrintDeviceInfo：获取并打印相机型号、序列号、固件版本、温度等信息。
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SetDepthRange：设置相机深度范围。
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SetParameters：设置相机参数。
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SetUserSets：执行参数组相关功能，如获取参数组名称，选择参数组，保存参数值至当前参数组。通过参数组可以保存一组参数值并快速应用。
Laser
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SetLaserFramePartitionCount：将投影仪视野分为多个分区，结构光一次投射到一个分区。整个视野的输出由所有分区的图像融合而成。
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SetLaserFrameRange：设置结构光投射范围，整个视野范围从0到100。
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SetLaserFringeCodingMode：设置结构光样式的编码模式。
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SetLaserPowerLevel：设置激光器的输出功率（最大输出功率的百分比），影响激光强度。
UHP
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SetUHPCaptureMode：设置采集模式（分为：2D相机1，2D相机2及同时使用两个2D相机并融合输出）。
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SetUHPFringeCodingMode：设置结构光样式的编码模式。
Calibration
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HandEyeCalibration: 用于进行手眼标定。
Halcon
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CaptureHalconPointCloud：从相机获取点云数据，通过HALCON C++接口转换并保存点云。
使用前提
使用Mech-Eye API的C++例程，需先满足以下使用前提：
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获取例程。
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安装必需软件。
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安装例程依赖的可选软件，并添加相关的环境变量。
获取例程
C++例程包含在Mech-Eye SDK的安装路径中，也可从GitHub克隆获取。安装路径中的例程为Mech-Eye SDK发布时的版本，GitHub上的例程可能包含最新修改。
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安装路径中的例程位于xxx/Mech-Eye SDK-x.x.x/API/samples/c++/source路径下；
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通过GitHub克隆获取的例程位于xxx/mecheye_cpp_samples/source路径下。
安装必需软件
使用Mech-Eye API的C++例程，必须安装Mech-Eye SDK、CMake及Visual Studio。
安装最新版本的Mech-Eye SDK
请根据Mech-Eye SDK安装指南安装或升级Mech-Eye SDK。
安装CMake（3.2或以上版本）
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下载CMake：下载Windows x64 Installer右侧的安装包。
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安装时，请选择以下两个选项，以将CMake添加至环境变量，并创建CMake的桌面快捷方式。
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Add CMake to the system PATH for all users
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Create Cmake Desktop Icon
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安装Visual Studio（2017或以上版本）
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安装时，勾选桌面应用和移动应用分类中的以下两个工作负荷，再点击安装。
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使用C++的桌面开发
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通用Windows平台开发
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| 安装完成后，请重启电脑。如仍需安装可选软件，可在添加环境变量后再重启。 |
安装可选软件
部分例程中的功能依赖以下第三方软件库。如需使用下表中列出的例程，则必须安装其依赖的软件。
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OpenCV：3.4.5或以上版本
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PCL：1.8.1或以上版本
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HALCON：20.11或以上版本
低于20.11版本的HALCON未经完全验证。
| 如未安装可选软件，则配置例程前必须执行禁用不需要的例程（可选）中的操作。 |
依赖第三方软件库的例程详见下表。
| 例程 | OpenCV | PCL | HALCON |
|---|---|---|---|
CaptureColorMap |
√ |
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CaptureDepthMap |
√ |
||
CapturePointCloud |
√ |
||
CaptureHDRPointCloud |
√ |
||
CapturePointCloudROI |
√ |
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CapturePointCloudFromTextureMask |
√ |
||
CaptureCloudFromDepth |
√ |
||
CaptureTimedAndPeriodically |
√ |
√ |
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CaptureSimultaneouslyMultiCamera |
√ |
√ |
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CaptureSequentiallyMultiCamera |
√ |
√ |
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CaptureHalconPointCloud |
√ |
安装OpenCV
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下载并安装OpenCV。请记录OpenCV的安装路径。
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将OpenCV添加至环境变量。详见下一节添加环境变量。
安装PCL
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参照下表，根据安装的Visual Studio版本确定需安装的PCL版本。
Visual Studio 支持的PCL版本 2017
1.8.1~1.9.1
2019
1.8.1~1.12.1
2022
1.8.1 及以上
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打开PCL下载页面，单击对应版本下的Assets，并下载exe格式的安装包。
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运行安装包以安装PCL。安装时，请选择Add PCL to the system PATH for all users，以将PCL添加至环境变量。
安装过程中，可能弹出如下报错：
Warning! PATH too long installer unable to modify PATH!
此情况下，需安装完成后手动将PCL添加至系统变量。详见下一节添加环境变量。
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将PCL依赖的OpenNI2添加至环境变量。详见下一节添加环境变量。
安装HALCON
安装 HALCON20.11或以上版本。需确保HALCON的证书在有效期内。
添加环境变量
如需使用依赖OpenCV或PCL的例程，请根据以下步骤添加相关的环境变量。
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右键单击桌面上的此电脑，选择属性。
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选择高级系统设置，再在弹出的系统属性窗口单击环境变量，进入环境变量界面。
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双击Path变量进入编辑环境变量页面。单击右上角新建，依次添加以下路径。添加完成后，单击右下角确定。
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PCL相关：C:/Program Files/OpenNI2/Tools
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OpenCV相关：
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xxx/OpenCV/build/x64/vc14/bin
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xxx/OpenCV/build/x64/vc14/lib
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如安装PCL时弹出报错，则需添加以下路径：
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xxx/PCL 1.12.1/bin
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xxx/PCL 1.12.1/3rdParty/VTK/bin
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| 添加环境变量后，请重启电脑，否则可能导致添加的环境变量不生效。 |
构建及运行例程
你可以一次性构建全部例程，也可以仅构建单独一个例程。
| 本节以安装路径中包含的例程为例提供相关路径，如使用从GitHub克隆获取的例程，需对应更改路径。 |
禁用不需要的例程（可选）
| 未安装可选软件的情况下一次性构建全部例程时，必须进行该节的操作。否则使用CMake配置例程时将报错。 |
如不需要使用依赖OpenCV、PCL或HALCON的例程，在一次性构建全部例程前，需对CMakeLists文件进行编辑，禁用这些例程。
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打开xxx/Mech-Eye SDK-x.x.x/API/samples/c++/source路径下的CMakeLists.txt。
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编辑
option语句：找到以option开头的行，将行末的ON改为OFF，可禁用依赖该行提及软件的例程。示例：不需要构建依赖HALCON的例程，则将以
option(USE_HALCON开头的行末尾的ON改为OFF。 -
保存修改后，关闭CMakeLists.txt。
使用CMake配置例程
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右键单击CMake并选择以管理员身份运行。
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输入源码路径与构建目录路径。
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如需一次性构建所有例程，请输入如下路径。
Where is the source code
xxx/Mech-Eye SDK-x.x.x/API/samples/c++/source
Where to build the binaries
xxx/Mech-Eye SDK-x.x.x/API/samples/c++/source/build
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如需单独构建某一例程，请输入如下路径。将路径中的Category替换为例程所在类别的名称，将SampleName替换为例程名称。
Where is the source code
xxx/Mech-Eye SDK-x.x.x/API/samples/c++/source/Category/SampleName
Where to build the binaries
xxx/Mech-Eye SDK-x.x.x/API/samples/c++/source/Category/SampleName/build
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单击Configure，进入配置页面。选择Visual Studio的版本，并将平台设置为x64，然后单击Finish。配置成功后，日志最末行将显示Configuring done。
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单击Generate生成解决方案。生成成功后，日志最末行将显示Generating done。然后，单击Open Project，使用Visual Studio打开解决方案。
使用Visual Studio构建例程
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在Visual Studio工具栏中，将解决方案配置从Debug改为Release模式。
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在解决方案资源管理器窗口中右键单击顶端的解决方案“xxx”， 并选择生成解决方案。每个例程会生成对应的exe格式可执行文件，保存在Release文件夹中，位于在CMake中输入的Where to build the binaries目录下。