调节标定板的2D曝光和3D曝光
本章介绍手眼标定和内参检查过程中如何调节曝光相关参数，从而获得清晰完整的标定板2D图、深度图和点云。
请执行以下步骤调节参数：
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根据所用相机型号调节2D参数分组中的参数：
型号 相关参数 DEEP、LSR S、LSR L和LSR XL
将2D图（深度源）曝光模式设置为固定曝光。
其他型号
如环境光稳定，请将曝光模式设置为固定曝光。
如环境光不稳定，请将曝光模式设置为自动曝光。
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单击数据采集区的
，采集一次数据。 -
查看2D图/2D图（深度源）。图像应不过亮或过暗，可看清标定板的表面特征。
过暗 合适 过亮 
判断标定板2D图/2D图（深度源）质量时，可参考像素的灰度值。标定板上的圆的灰度值在180~220时，可认为图像质量良好。如使用彩色相机，可使用第三方工具将RGB值转换为灰度值。
在菜单栏的视图菜单中，勾选图像信息框，即可查看光标所在像素的RGB/灰度值。
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如图像过亮或过暗，请执行步骤4。
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如图像亮度合适，请执行步骤5。
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根据下表调节2D参数分组中的参数，然后重复步骤2至3。
图像亮度 曝光模式 调节步骤 图像过亮
固定曝光
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DEEP、LSR S、LSR L和LSR XL：调小2D图（深度源）曝光时间
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其他型号：调小曝光时间
自动曝光
调小灰度值
图像过暗
固定曝光
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DEEP、LSR S、LSR L和LSR XL：调大2D图（深度源）曝光时间
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其他型号：调大曝光时间
自动曝光
调大灰度值
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查看深度图和点云。标定板的深度图和点云应完整。以下示例为标定板的点云。
点云完整 点云不完整 点云不完整 
黑色部分缺少对应的标定板点云。
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如深度图和点云完整，调参结束。
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如深度图或点云不完整，请调节3D曝光设置。
采集标定板的数据时，一般将曝光次数设置为1，即可获得完整的深度数据。
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