C#
本章介绍如何在Windows系统中使用Visual Studio构建Mech-Eye API的C#例程。
例程简介
例程分为以下类别：Basic、Advanced和Util。
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Basic例程：连接和采集数据。
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Advanced例程：通过复杂、高阶的方式采集数据，设置部分型号特有参数。
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Util例程：获取相机信息和设置通用参数。
各分类中包含的例程及其简介如下。
Basic
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ConnectToCamera：连接相机。
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ConnectAndCaptureImages：连接相机并获取2D图、深度图及点云数据。
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Capture2DImage：从相机获取并保存2D图。
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CaptureDepthMap：从相机获取并保存深度图。
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CapturePointCloud：从相机获取并保存无纹理点云和纹理点云。
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CapturePointCloudHDR：设置多个曝光时间，然后从相机获取并保存点云。
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CapturePointCloudWithNormals：计算法向量，并保存含法向量的点云。
Advanced
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ConvertDepthMapToPointCloud：从深度图生成并保存点云。
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MultipleCamerasCaptureSequentially：使用多台相机按序获取并保存2D图、深度图及点云。
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MultipleCamerasCaptureSimultaneously：使用多台相机同时获取并保存2D图、深度图及点云。
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CapturePeriodically：在设定时间内，定时获取并保存2D图、深度图和点云。
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Mapping2DImageToDepthMap：从覆盖掩膜的2D图和深度图生成并保存无纹理点云和纹理点云。
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RenderDepthMap：获取并保存使用jet配色方案渲染的深度图。
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TransformPointCloud：获取并保存自定义坐标系下的点云。
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SetParametersOfLaserCameras：设置激光相机特有的参数。
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SetParametersOfUHPCameras：设置UHP系列相机特有的参数。
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RegisterCameraEvent：定义并注册检测相机事件的回调函数。
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CaptureStereo2DImages：获取Deep（V3）、Laser L Enhanced（V3）、PRO XS（V4）、LSR L（V4）、LSR S（V4）和DEEP（V4）的两个2D相机的2D图像。
Util
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GetCameraIntrinsics：获取并打印相机内参。
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PrintCameraInfo：获取并打印相机型号、序列号、固件版本、温度等信息。
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SetScanningParameters：设置3D参数、2D参数和感兴趣区域分组下的参数。
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SetDepthRange：设置深度范围参数。
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SetPointCloudProcessingParameters：设置点云后处理参数。
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ManageUserSets：管理参数组，如获取所有参数组的名称、新增参数组、切换参数组和保存参数设置至参数组。
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SaveAndLoadUserSet：从JSON文件导入并替换所有参数组，将所有参数组保存为JSON文件。
获取例程
C#例程包含在Mech-Eye SDK的安装路径中，也可从GitHub克隆获取克隆获取。安装路径中的例程为Mech-Eye SDK发布时的版本，GitHub上的例程可能包含最新修改。
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安装路径中的例程位于xxx/Mech-Eye SDK-2.4.1/API/samples/csharp/area_scan_3d_camera路径下；
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通过GitHub克隆获取的例程位于xxx/mecheye_csharp_samples/area_scan_3d_camera路径下。
安装必需软件
使用Mech-Eye API的C#例程，必须安装Mech-Eye SDK、Visual Studio和Emgu CV。
安装最新版本的Mech-Eye SDK
请根据Mech-Eye SDK安装指南安装或升级Mech-Eye SDK。
安装Visual Studio（2019或以上版本）
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安装时，勾选以下工作负荷和单个组件，再点击安装。
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桌面应用和移动应用分类的工作负荷：
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.NET桌面开发
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使用C++的桌面开发
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通用Windows平台开发
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单个组件：.NET Framework 4.8目标包
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| C#的Mech-Eye API基于.NET Framework 4.8。如未安装.NET Framework 4.8，将无法构建例程。 |
安装Emgu CV
CaptureDepthMap和RenderDepthMap例程中的功能依赖OpenCV软件库，因此需通过Visiual Studio的NuGet管理器安装Emgu CV（即OpenCV的.NET封装）。
具体安装方式请参考 Microsoft提供的指南。
构建及运行例程
在Visual Studio中构建例程后，可选择合适的方式运行例程。
使用Visual Studio构建例程
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双击area_scan_3d_camera文件夹中的MechEyeCSharpSamples.sln。
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在Visual Studio工具栏中，将解决方案配置从Debug改为Release模式。
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在菜单栏中选择。每个例程会生成对应的可执行文件（.exe），保存在Build文件夹中，该文件夹位于area_scan_3d_camera文件夹中。