内参工具

该工具用于检查相机的内参是否准确、矫正内参及恢复出厂内参。只有内参准确,才能保证计算得出的各点坐标准确。

准备工作

检查内参前,请准备好相机随附的标定板。

  1. 将标定板置于相机视野内,并确保标定板位于相机的推荐工作距离内,且垂直于相机中轴:

    perpendicular to camera
  2. 获取标定板的2D图和深度图。请确保获取的2D图和深度图符合如下标准:

    • 标定板上圆所在的区域拍摄完整。

    • 2D图不过亮或过暗,标定板上的圆清晰完整。

    • 深度图中标定板上的圆完整。

标定板2D图示例如下:

图像过暗,无法清晰识别标定板上的圆。 标定板上的圆完整,边缘清晰可见。 图像过亮,无法清晰识别标定板上的圆。

underexposure

normal1

normal2

overexposure

如获取的2D图不符合标准,请调节2D图相关参数

标定板深度图示例如下:

曝光时间过短,标定板上的圆不完整。 标定板上的圆/整个标定板完整无缺失。 曝光时间过长,标定板上的圆部分或全部缺失。

underexposure 3d

normal1 3d

normal2 3d

overexposure 3d

如获取的深度图不符合标准,请调节深度图相关参数

检查内参

单击菜单栏中的工具菜单,选择内参工具,进入内参工具窗口。

使用内参工具检查相机内参时,请执行如下步骤。

  1. 单击1. 放置标定板并检查图像质量中的采集图像,获取标定板的2D图和深度图。确认图像是否符合标准。

  2. 2. 选择放置的标定板型号中设置标定板的规格:

    • 如使用标准型号的标定板,单击右侧小三角选择标定板型号。

    • 如使用定制标定板,请先选择自定义,再根据工程师提供的信息设置型号间距

  3. 3. 检查内参中单击检查内参,开始检查相机内参。检查完成后自动弹出检查结果的弹窗。

如出现错误提示,请根据下一节的内容排查问题。

解决检查内参可能出现的问题

检查内参时,可能遇到如下问题。

未检测到标定板上的圆

问题描述:

内参检查结果弹窗提示未检测到标定板上的圆

解决方案:

请尝试如下解决方案:

  1. 检查标定板型号或规格是否正确。

    • 如错误,请输入正确的标定板型号或规格。然后,请重新检查相机内参。

    • 如无误,请查看下一步。

  2. 检查2D图或深度图是否符合标准,请参考2D图与深度图检查标准

    • 如2D图不符合标准,请调节2D图相关参数;如深度图不符合标准,请调节深度图相关参数。然后,请重新检查相机内参。

    • 如图像符合标准,请查看下一步。

  3. 使用画辅助圆功能辅助检测。具体操作说明详见画辅助圆

  4. 3. 检查内参中单击检查内参,重新检查内参。

    • 如内参检查成功,流程结束。

    • 如内参检查结果弹窗仍提示未检测到标定板上的圆,请查看下一步。

  5. 使用编辑特征检测参数功能辅助检测。具体操作说明详见编辑特征检测参数

  6. 3. 检查内参中单击检查内参,重新检查内参。

    • 如内参检查成功,流程结束。

    • 如内参检查结果弹窗仍提示未检测到标定板上的圆,请联系技术支持。

深度图中没有有效的特征点

问题描述:

内参检查结果弹窗提示深度图中没有有效的特征点

解决方案:

检查深度图是否符合标准,请参考2D图与深度图检查标准

  • 如深度图不符合标准,请调节深度图相关参数。然后,请重新检查相机内参。

  • 如深度图符合标准,请联系技术支持。

辅助功能

内参工具提供以下功能辅助解决常见问题。

矫正内参

该功能可辅助解决内参误差较大的问题。内参检查结果中的标量差值超过以下数值时,认为内参误差较大,可使用矫正内参功能:

型号 标量差值

DEEP、Log S、Log M

0.6%

LSR L

0.5%

其他型号

0.3%

UHP系列不可使用矫正内参功能。如内参误差较大,请联系技术支持。

使用矫正内参功能时,应按以下要求放置标定板:

  • 使标定板垂直于相机中轴:

    perpendicular to camera
  • 将标定板分别放置在以下高度:

    • 目标物体的顶面

    • 目标物体的底面

      例如:从料筐中抓取物体或拆码垛应用,需将标定板放置在料筐或垛的顶部及底部。

    intri correction height
  • 在上述的两个高度下,分别采集标定板位于目标物体中心和四个角的5组数据。

    intri correction position 1

    fov:相机视野

    object:目标物体

  • 如目标物体的大小接近相机的最大视野,避免将标定板放在视野边缘处。建议标定板外侧边缘和相机视野边缘间的距离,至少达到视野长度或宽度的五分之一:

    intri correction position 2

    fov:相机视野

    object:目标物体

请执行以下步骤使用矫正内参功能:

  1. 按上述要求放置标定板。

  2. 勾选矫正内参后,单击采集数据

  3. 移动标定板,再次单击采集数据

  4. 按照上述要求采集至少10组数据后,单击矫正内参。完成后将自动弹出矫正结果的弹窗。

画辅助圆

该功能可辅助解决未检测到标定板上的圆的问题。

请执行以下步骤使用画辅助圆功能:

  1. 单击3. 检查内参中的画辅助圆

  2. 在2D图上找到一个完整的标定板上的圆。移动光标至该圆圆心位置,按住Ctrl单击鼠标左键,向斜上或斜下方向移动光标调整辅助圆的大小。再次单击完成画圆。

    • 仅需要画一个辅助圆,辅助圆应与标定板上圆的边缘尽量贴合。

    • 如需重新画辅助圆,请重新单击画辅助圆

    • 将光标移动至2D图上,滚动鼠标滚轮,可以放大或缩小2D图。

编辑特征检测参数(高级)

该功能可辅助解决未检测到标定板上的圆的问题。

请执行以下步骤使用编辑特征检测参数功能:

  1. 单击3. 检查内参编辑特征检测参数(高级)

  2. 请根据实际情况调整显示的特征检测参数。

  3. 如无法拍摄到标定板上的所有圆,请勾选允许部分圆缺失,并编辑新增的特征检测参数。

  4. 3. 检查内参中单击检查内参,重新检查内参。