采集与查看数据

相机连接成功后进入以下界面,在此界面可采集并查看数据。

acquisition
  1. 采集图像

  2. 切换数据类型

采集图像

采集图像有两种方式:

  • single cap:进行一次图像采集。

  • continuous cap:以固定时间间隔连续进行图像采集,再次点击停止图像采集。

结构光相机的工作原理,可查看结构光相机工作原理

切换数据类型

相机输出至Mech-Eye Viewer的数据有多种类型,单击对应的按钮即可切换所查看的数据类型。

不同型号的相机输出的数据类型不同。

  • 非 DEEP(V4)与LSR(V4)系列数据类型为:

    数据类型 说明 示例

    2D图

    用于为点云添加纹理的2D图像

    interface 2d

    深度图

    包含深度数据的2D图像

    depth interface

    点云

    3D空间中反映物体表面特征的点的集合

    cloud interface

  • DEEP(V4)与LSR(V4)系列数据类型为:

    数据类型 说明 示例

    2D图(纹理)

    用于为点云添加纹理的2D图像

    interface 2d 1

    2D图(深度源)

    由采集深度数据的2D相机拍摄的2D图像

    interface 2d 2

    深度图

    包含深度数据的2D图像

    depth interface 2

    点云

    3D空间中反映物体表面特征的点的集合

    cloud interface 2

2D图(深度源)用于手眼标定、内参检查及设置感兴趣区域。

调节数据的显示

在数据查看区,你可通过鼠标、键盘、界面中的按钮及菜单,调节数据的显示方式。

请根据数据类型查看相应的操作说明。

调节2D图的显示

在2D图显示界面中可进行以下操作:

  • 缩放:光标在2D图上时,滚动鼠标滚轮即可缩放2D图。

  • 移动:2D图放大时,按住鼠标左键并拖拽可移动2D图。

  • 重置尺寸:单击鼠标右键并选择重置视图,可将2D图恢复为适应窗口大小的尺寸。

  • 查看像素位置及RGB/灰度值:在2D图右下角的图像信息框中,可查看光标所在像素的像素位置及RGB/灰度值。

    • 图像左上角的像素位置为 (0, 0)。

    • 要隐藏图像信息框,请取消勾选视图菜单中的图像信息框

调节深度图的显示

在深度图显示界面中可进行以下操作:

  • 缩放:光标在深度图上时,滚动鼠标滚轮即可缩放深度图。

  • 移动:深度图放大时,按住鼠标左键并拖拽可移动深度图。

  • 重置尺寸:单击鼠标右键并选择重置视图,可将深度图恢复为适应窗口大小的尺寸。

  • 查看像素位置及坐标:在深度图右下角的图像信息框中,可查看光标所在像素的像素位置及其在相机坐标系下的坐标(单位为m)。

    • 图像左上角的像素位置为 (0, 0)。

    • 要隐藏图像信息框,请取消勾选视图菜单中的图像信息框

  • 调节深度数据的显示:通过左边栏可调节深度数据的显示,详见调节深度数据的显示

可在深度图上显示网格,辅助确定视野中心位置。通过视图菜单中的深度图网格选项,可选择显示2 × 23 × 3的网格。

调节点云的显示

在点云显示界面中可进行以下操作:

  • 缩放:光标在点云上时,滚动鼠标滚轮即可缩放点云。

  • 旋转

    • 在三维空间内旋转:按住鼠标左键并拖拽可旋转点云。

    • 在二维平面内旋转:按住Ctrl的同时,按住鼠标左键并拖拽可旋转点云。

  • 平移:按住鼠标滚轮并拖拽可平移点云。

  • 重置视角

    • 单击R键,可重置对视角的平移,同时将缩放过的点云调整为默认大小。

    • 单击Backspace键,可重置对视角的平移和旋转,同时将缩放过的点云调整为默认大小。

  • 显示视锥:单击鼠标右键并选择显示视锥,可以视锥形式显示各个2D相机和投光单元的视野。

  • 显示相机坐标系:单击鼠标右键并选择显示坐标轴,可显示相机坐标系的各个坐标轴。

  • 调节深度数据的显示:通过左边栏可调节深度数据的显示,详见调节深度数据的显示

  • 点云展示:可使点云以固定轨迹移动,多角度展示点云。详见点云展示

调节深度数据的显示

在深度图和点云显示界面的左边栏中,可对深度数据的显示坐标系、样式和范围等进行调整。

更改坐标系

在左边栏最上方的坐标系菜单中,可选择用于显示深度数据的坐标系。

坐标系的设置对深度图和点云同时生效。

更改显示样式

在左边栏的颜色菜单中,可选择深度数据的显示样式。

Jet灰度Jet+强度选项同时适用于深度图和点云。选择这三个选项时,可调节颜色分布的深度范围

选项 说明 示例

Jet

不同深度值显示为jet配色方案中的不同颜色。

point cloud jet

灰度

不同深度值显示为不同深浅的灰色。

point cloud grey

Jet+强度

在jet配色方案的基础上叠加物体表面的强度信息,便于同时查看物体表面特征和深度变化。

point cloud jet intensity

无纹理纹理选项仅适用于点云。

选项 说明 示例

无纹理

显示无纹理的纯白点云。

point cloud white

纹理

使用2D图为点云添加纹理。

point cloud 2d

选择无纹理纹理时,如果切换至深度图显示界面,再切换回点云显示界面,颜色样式的设置将被自动更改为与深度图显示界面一致的选项。

调节颜色分布的深度范围

Jet灰度Jet+强度样式显示深度图和点云时,每次采集图像,Mech-Eye Viewer将根据获取的深度数据范围自动调整颜色分布。

通过左边栏颜色范围区中的功能,可以调节颜色分布的深度范围,便于观察某一范围内深度数据的变化。

颜色分布的深度范围对深度图和点云同时生效。

适用场景示例:

  • 观察工件表面某区域的深度变化,检查该区域是否平整。

  • 使某一工件的显示颜色更鲜艳、突出。

请执行以下步骤调节颜色分布的深度范围:

  1. 调节参数标签页中的深度范围参数:左边栏滑动条的最小值最大值对应深度范围参数。可先将该参数调节至一个合适的范围,排除不需要的深度数据。

  2. 确认大致深度:在深度图上,将光标移动至需要观察的区域,查看右下角的图片信息框中坐标的第三个值,即深度值。

  3. 调节深度范围:移动滑块或在滑动条右侧输入深度值,根据需求调节颜色分布的深度范围。

    • 使用UHP系列相机时,可在滑动条右侧将单位更改为μm

    • 调节范围后,范围外的深度值将以最大/最小深度值对应的颜色显示。

  4. 锁定深度范围:如需比较多次采集结果的同一范围内的深度变化,可勾选滑动条上方的锁定。再次采集图像时,将继续使用手动调节过的深度范围。

如需恢复至自动调整的深度范围,取消勾选锁定,并单击其右上方的复位
适用场景1的调节示例

目标:检查箭头所指的表面是否平整。

adjust depth range 1
  1. 查看深度图,该平面几乎为同一颜色,不易判断是否完全平整。

    adjust depth range 2
  2. 将光标移动至该平面上,查看右下角图像信息框中的深度值(约0.829m)。

  3. 调整左边栏滑动条的滑块或输入深度值,将颜色分布的深度范围调整至825~835mm。

  4. 再次查看深度图,可通过颜色轻易观察到该平面的深度变化。

    adjust depth range 3
适用场景2的调节示例

目标:以更丰富的颜色突出展示箭头所指的工件。

adjust depth range 1
  1. 在深度图上,将光标移动至该工件最高和最低的位置上,查看右下角图像信息框中的深度值(约0.795m和0.829m)。

  2. 调整左边栏滑动条的滑块或输入深度值,将颜色分布的深度范围调整至790~850mm。

  3. 再次查看深度图,此时该工件的颜色较丰富,达到突出展示的目的。

    depth map 790

点云展示

该功能可使点云以固定轨迹移动,多角度展示点云,适用于展会等场景。

请执行以下步骤使用点云展示功能:

  1. 勾选视图菜单中的点云展示,点云显示界面右上角出现播放按钮。

  2. 单击播放,点云开始按照固定轨迹移动。

  3. 播放过程中,播放按钮变为停止。单击停止,点云停止移动。


图像采集和数据类型的介绍至此全部完成,下一章将介绍参数相关的操作。