硬件用户手册
安全须知
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开始使用本产品前,请务必阅读本使用说明书并知悉安全、正确的使用方法。不符合本使用说明书的使用和保养方法可能导致本产品损坏或其他损失和伤害。由于不当操作导致的任何损失和伤害,梅卡曼德不承担任何责任。
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遵循本使用说明书中的警告,可有效降低风险,但无法消除所有风险。未按本使用说明书使用本产品,可能导致本产品部分功能无法正常使用或损坏本产品。
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本产品需由技术人员正确地安装、连接、使用与维护,以确保本产品可以安全和正常运行。
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激光有危害,请了解激光安全使用须知后,再使用本产品。
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本使用说明书的内容在编写过程中,每个部分均经过检查。如您发现任何错误或有任何疑问,请随时与梅卡曼德联系。
使用环境须知
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请根据本产品技术参数中的工作温度、工作湿度、振动耐性和冲击耐性确认使用环境是否符合要求。
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本产品禁止在防爆区使用,严禁在本产品附近放置腐蚀性物品或易燃易爆等危险品。
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请勿将本产品置于明火处或高温下;请勿将产品放入火中,或进行机械粉碎,否则可能导致爆炸。
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环境温度应在本产品的工作温度范围内,且不可频繁或大幅度变化。对长期精度稳定性要求高时,需维持环境温度稳定。
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请在室内使用本产品(除LSR S外)。
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请勿在海拔4000米以上的环境中使用本产品。
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本产品需安装在通风且开阔的地方。请勿将本产品安装在潮湿、灰尘较多的地方。
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请勿将本产品安装在阳光直射的地方或照明设备附近。如无法避免,请使用遮光布进行遮盖,确保本产品不受影响。
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请勿将本产品安装在容易受到震动或冲击的地方。
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请勿将本产品安装在容易受到水、油等飞沫波及的地方。
使用须知
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首次使用前,请检查本产品的外观,确认是否有划痕、凹陷、变形等磕碰痕迹。如有,请立刻联系当地销售代表。
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首次使用前,请撕掉本产品的保护膜。
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每次使用前,请您仔细检查本产品,确保其处于可正常工作的状态,且无损坏、进水、散发异味、冒烟或螺钉损坏、脱落等现象。如有上述现象,请立即切断电源,停止使用。
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为保障本产品采集的数据精度达到技术参数中的标称值,开始使用本产品前请先暖机。 请查看使用一节确认暖机的详细方法。
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使用本产品采集3D数据时,推荐采集间隔不快于5秒1次。否则,可能导致数据采集失败,并缩短本产品的使用寿命。
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调节参数时,请勿断开电源,否则可能导致对参数的修改丢失。
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本产品为精密仪器,使用过程中,请勿使其经受强烈冲击或震动,如扔掷本产品或与其他设备碰撞。强烈冲击或震动可能导致本产品的性能明显下降或无法正常运行。由于不当操作导致的强烈冲击或震动及其衍生问题,梅卡曼德不承担任何责任。
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本产品为精密仪器,其精度受到温度变化和使用时长等因素的影响。建议每6个月进行一次内参检查和内参矫正(如需要)。
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高温会导致电源线老化,请定期检查电源线,确保电源线正常,无老化现象。如电源线老化,请联系梅卡曼德重新购买。
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本产品内部请勿混入金属片、粉尘、纸张、木屑等异物,否则可能导致火灾、触电、功能故障等问题。
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禁止对本产品进行任何形式的改装。自行维修或拆卸等导致的损坏或损失,梅卡曼德不承担任何责任。
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请勿直视本产品发射的光束。
适配器/导轨电源使用须知
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适配器/导轨电源需放在配电箱中使用,适配器/导轨电源请勿安放在难以断电的地方。
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请勿在电源接口、适配器/导轨电源或电源插座潮湿的情况下使用。
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切勿将适配器/导轨电源或电源线投入火中或加热。
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请使用正确的电源电压,否则可能导致火灾或触电。电源线和适配器/导轨电源需要可靠接地。推荐使用梅卡曼德提供的适配器/导轨电源。 如需更换,请使用满足相应安全标准要求的适配器/导轨电源,或使用获得CCC认证的适配器/导轨电源。
激光安全使用须知
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使用本产品时,请全程佩戴激光防护眼镜。
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本产品有激光辐射,请避免眼睛受到直接照射。请勿直视激光束及其反射激光束。请勿对着人发射激光。观察激光束可能引发眩目和视后像等视觉干扰,使用过程中请严格遵循说明书中的操作和调试要求。
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请勿使用光学仪器(如望远镜)直视激光束,否则可能对眼睛造成伤害。
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激光束不可与眼睛处于同一水平线,必须高于或低于眼睛的水平线。
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请充分考虑激光光路,切勿进入激光束及其反射范围;切勿在激光光路上放置反光物体。激光被镜面反射/漫反射,可能导致您暴露在反射光的危险中,请用遮挡物遮挡,防止激光伤害。
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如不按照说明书使用,可能受到有害辐射的照射。
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禁止拆解本产品。本产品不具备拆解时停止发射激光的机制。
包装清单
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M4 × 8内六角圆柱头螺钉,8颗 |
M5 × 8内六角圆柱头螺钉,8颗 |
M8 × 20内六角圆柱头螺栓,2颗 |
M8 × 20 T型螺栓,2颗 |
M8螺母,2颗 |
M8法兰螺母,2颗 |
M8垫片,2片 |
Ø6 × 10定位销,4颗 |
线缆固定架,1个 |
扎带,50条 |
标定板(仅UHP-140) |
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功能示意图
DEEP、LSR S、LSR L、LSR XL、PRO S、PRO M和UHP-140
序号 |
名称 |
功能 |
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① |
DC 24V电源接口 |
1: GND |
3: 24V DC |
2: GND |
4: 24V DC |
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② |
ETH网口 |
1: MD3_P |
5: MD1_P |
2: MD2_N |
6: MD0_N |
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3: MD2_P |
7: MD3_N |
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4: MD0_P |
8: MD1_N |
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③ |
PWR指示灯 |
熄灭:电源未连接 |
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绿灯常亮:电压正常 |
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黄色常亮:电压低于16V或高于28V |
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红色常亮:电压低于12V |
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④ |
LINK指示灯 |
熄灭:网络未连接 |
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绿色常亮或闪烁:网络已连接 |
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⑤ |
SYS指示灯 |
熄灭:未启动 |
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绿色常亮:正在启动 |
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绿色闪烁:正常运行 |
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黄色闪烁:电压不稳定或温度异常 |
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红色闪烁:严重异常 |
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⑥ |
SCAN指示灯 |
绿色常亮:正在采集和处理数据 |
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熄灭:未在采集和处理数据 |
安装
相机可通过以下方式安装:
安装方式 | 要求 |
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安装至机器人末端法兰上,随机器人移动。 |
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安装至固定支架上,不随机器人移动。 |
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安装至滑轨上,随滑轨运动。 |
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确定安装方式后,请根据以下小节,通过相机转接件或螺纹孔将相机固定至安装面上。
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使用相机转接件安装
使用相机转接件可将相机安装至以下两种安装面上:
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欧标T槽铝型材
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有安装孔的安装面
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安装至欧标T槽铝型材
如下图所示,放置2片M8垫片和2颗M8 × 20 T型螺栓,然后使用开口扳手拧紧2颗法兰螺母。推荐扭矩为12~13N·m。
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DEEP、LSR S、LSR L、LSR XL、PRO S、PRO M和UHP-140:
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NANO:
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NANO ULTRA和Welding:
使用相机背面螺纹孔安装
LSR S、NANO ULTRA和Welding使用此安装方式时,需将相机背面贴紧金属散热面安装,防止相机散热不良,影响正常工作。 |
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使用内六角扳手拆卸相机转接件。 LSR S、NANO ULTRA和Welding还需拆卸散热板。
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如下图所示,将对应规格的内六角圆柱头螺钉放入安装孔内,使用内六角扳手按顺序先预紧,再拧紧螺钉。
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NANO ULTRA和Welding:M4 × 8内六角圆柱头螺钉(推荐扭矩:1.4~1.6N·m)
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其他型号:M5 × 8内六角圆柱头螺钉(推荐扭矩:2.2~2.5N·m)
不同型号所需的螺钉数量不同。
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DEEP、LSR S、LSR L、LSR XL、PRO S、PRO M和UHP-140:
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NANO:
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NANO ULTRA和Welding:
连接
网线和DC电源线
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网线:将网线的航插头插入相机的ETH网口,RJ45接头插入工控机的网口。
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DC电源线:将DC电源线的航插头插入相机的DC 24V电源接口。
连接网线与DC电源线时:
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将航插的凸起对准对应接口的豁口插入。
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拧紧紧固螺母,推荐扭矩为0.7N·m。拧紧后,约有2mm间隙。
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导轨电源
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使用一字螺丝刀拧松导轨电源端子上的螺钉。
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连接DC电源线:将2根标签为+V的线缆分别接入导轨电源上的2个+V输出端子,2根标签为-V的线缆分别接入2个-V输出端子,1根标签为PE的线缆接入接地端子()。
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连接AC电源线:将火线接入导轨电源上的L输入端子,零线接入N输入端子,地线接入接地端子()。
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使用一字螺丝刀拧紧端子上的螺钉。
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使用
暖机
为保障本产品采集的数据精度达到技术参数中的标称值,开始使用本产品前请先进行连续数据采集来暖机。
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推荐暖机时间:请查看技术参数。
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推荐数据采集间隔:按照实际使用时的数据采集间隔进行暖机。如实际使用时的数据采集间隔不固定,则推荐按照平均数据采集间隔进行暖机。例如,实际使用时每6~10秒采集一次数据,则暖机时应每8秒采集一次数据。
下载并安装Mech-Eye SDK
本产品由配套软件Mech-Eye SDK控制。请访问梅卡曼德下载中心下载并安装最新版的Mech-Eye SDK。
使用Mech-Eye SDK
通过Mech-Eye SDK,您可以连接本产品并控制其获取图像与点云数据。 推荐您在首次使用本产品采集数据前,通过Mech-Eye SDK检查内参,确认产品的精度。
首次在Mech-Eye SDK中连接本产品时,可能需要升级产品的固件。 |
维护保养
定期检查
相机是精密仪器,请定期进行以下检查,确保相机处于最佳工作状态。
检查外壳
检查内容 | 问题处理措施 | 推荐检查频率 |
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外壳有无磨损、剐蹭和变形。 |
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每日一次 |
检查线缆
检查内容 | 问题处理措施 | 推荐检查频率 |
---|---|---|
线缆与设备的连接是否牢固。 |
紧固线缆连接。 |
每日一次 |
线缆是否弯折或扭转。 |
改善走线方式,避免弯折和扭转。 |
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线缆是否老化、磨损或破损。 |
联系梅卡曼德更换线缆。 |
检查相机转接件
检查内容 | 问题处理措施 | 推荐检查频率 |
---|---|---|
相机转接件是否晃动,螺丝是否松动。 |
紧固螺丝。 |
每日一次 |
相机转接件是否变形。 |
通过Mech-Eye SDK检查内参。如内参发生变化,请停止使用相机并联系梅卡曼德。 |
检查内参
检查内容 | 问题处理措施 | 推荐检查频率 |
---|---|---|
矫正内参。如矫正后内参误差仍然较大,请联系梅卡曼德。 |
六个月一次 |
清洁
清洁本产品前,请先断开电源。清洁机身时,请使用干净软布擦去灰尘和浮屑。如需去除窗口玻璃上的污渍,可使用滴有镜头清洁剂或玻璃清洁剂的干净柔软无绒布小心擦拭,以免划伤窗口玻璃。建议每日清洁一次。
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商标与法律声明
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