Python(Windows)

本章介绍如何在Windows系统中获取并运行Mech-Eye API的Python例程。

例程简介

例程分为以下类别:basicadvancedutil

  • basic例程:连接和采集数据。

  • advanced例程:通过复杂、高阶的方式采集数据,设置部分型号特有参数。

  • util例程:获取相机信息和设置通用参数。

各分类中包含的例程及其简介如下。

basic
  • connect_to_camera:连接相机。

  • connect_and_capture_images:连接相机并获取2D图、深度图及点云数据。

  • capture_2d_image:从相机获取并保存2D图。

  • capture_depth_map:从相机获取并保存深度图。

  • capture_point_cloud:从相机获取并保存无纹理点云和纹理点云。

  • capture_point_cloud_hdr:设置多个曝光时间,然后从相机获取并保存点云。

  • capture_point_cloud_with_normals:计算法向量,并保存含法向量的点云。

advanced
  • convert_depth_map_to_point_cloud:从深度图生成并保存点云。

  • multiple_cameras_capture_sequentially:使用多台相机按序获取并保存2D图、深度图及点云。

  • multiple_cameras_capture_simultaneously:使用多台相机同时获取并保存2D图、深度图及点云。

  • capture_periodically:在设定时间内,定时获取并保存2D图、深度图和点云。

  • mapping_2d_image_to_depth_map:从覆盖掩膜的2D图和深度图生成并保存无纹理点云和纹理点云。

  • set_parameters_of_laser_cameras:设置激光相机特有的参数。

  • set_parameters_of_uhp_cameras:设置UHP系列相机特有的参数。

  • register_camera_event:定义并注册检测相机连接状态的回调函数。

  • capture_stereo_2d_images:获取Deep(V3)、Laser L Enhanced(V3)、PRO XS(V4)、LSR L(V4)、LSR S(V4)和DEEP(V4)的两个2D相机的2D图像。

util
  • get_camera_intrinsics:获取并打印相机内参。

  • print_camera_info:获取并打印相机型号、序列号、固件版本、温度等信息。

  • set_scanning_parameters:设置3D参数2D参数感兴趣区域分组下的参数。

  • set_depth_range:设置深度范围参数。

  • set_point_cloud_processing_parameters:设置点云后处理参数。

  • manage_user_sets:管理参数组,如获取所有参数组的名称、新增参数组、切换参数组和保存参数设置至参数组。

  • save_and_load_user_set:从JSON文件导入并替换所有参数组,将所有参数组保存为JSON文件。

使用前提

使用Mech-Eye API的Python例程,需先满足以下使用前提:

  • 正确连接相机和电脑

  • 确保安装的Python为64位,且版本在3.7至3.11之间。

    如安装Python时未勾选Add Python to PATH,请将以下两个路径添加至Path环境变量中:

    • xxx/AppData/LocalProgramsPython/Python36/

    • xxx/AppData/LocalProgramsPython/Python36/Scripts/

  • 获取例程。

  • 安装必需软件。

  • (可选)安装例程依赖的软件库。

获取例程

Python例程包含在Mech-Eye SDK的安装路径中,也可从GitHub克隆获取。安装路径中的例程为Mech-Eye SDK发布时的版本,GitHub上的例程可能包含最新修改。

  • 安装路径中的例程位于xxx/Mech-Eye SDK-2.3.2/API/samples/python/area_scan_3d_camera路径下;

  • 通过GitHub克隆获取的例程位于xxx/mecheye_python_samples/area_scan_3d_camera路径下。

安装必需软件

使用Mech-Eye API的Python例程,必须安装Mech-Eye SDK及Python Mech-Eye API。

安装最新版本的Mech-Eye SDK

请根据Mech-Eye SDK安装指南安装或升级Mech-Eye SDK。

安装最新版本的Python Mech-Eye API

请执行以下步骤安装最新版本的Python Mech-Eye API:

  1. 以管理员身份运行Windows PowerShell。

  2. 执行以下命令安装Python Mech-Eye API:

    pip install MechEyeAPI

(可选)安装依赖的软件库

部分例程中的功能依赖OpenCV。如需使用下表中列出的例程,则必须安装OpenCV(推荐最新版本)。

  • capture_2d_image

  • capture_depth_map

  • multiple_cameras_capture_sequentially

  • multiple_cameras_capture_simultaneously

  • capture_periodically

  • capture_stereo_2d_images

请执行以下命令安装最新版本的OpenCV:

pip install opencv-python

运行例程

本节以安装路径中包含的例程为例提供相关路径,如使用从GitHub克隆获取的例程,需对应更改路径。

请执行以下步骤运行例程:

  1. 进入例程所在的文件夹。将路径中的category替换为例程所在类别的名称。

    cd xxx/Mech-Eye SDK-2.3.2/API/samples/python/area_scan_3d_camera/category
  2. 运行例程:将sample_name替换为例程名称。例程运行过程中,请根据提示输入待连接相机的编号(index),并按Enter键连接相机。

    python sample_name.py
  3. 如例程保存了图像或点云,将在例程所在文件夹中得到保存的文件。