检查相机内参
本节介绍如何检查相机内参以及快速校正内参。
内参检查方法
| 检查内参前，请参考标定板选型，根据使用的相机型号和实际的工作距离选择合适的标定板。 |
使用内参工具检查相机内参时，请执行如下步骤。
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在1. 放置标定板并检查图像质量中确认2D图和深度图是否符合图像要求。
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将标定板置于相机视野内，并确保标定板位于相机的推荐工作距离内，且垂直于相机中轴：
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单击采集图像按钮获取标定板的2D图和深度图。请确保获取的2D图和深度图符合如下标准：
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标定板上所有的圆均拍摄完整。
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在2D图中，标定板整体亮度不宜过暗、过亮或亮度不均，每个标定圆应清晰可见。
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在深度图中，标定板上的每个标定圆应完整。
标定板2D图示例如下：
图像过暗，无法清晰识别标定板上的圆。 图像亮度不均，无法清晰识别标定板上的圆。 标定板上的圆完整，边缘清晰可见。 图像过亮，无法清晰识别标定板上的圆。 
如获取的2D图不符合图像要求，请参考标定时调节2D和3D曝光参数调节参数。
标定板深度图示例如下：
曝光时间过短，标定板上的圆不完整。 标定板上的圆/整个标定板完整无缺失。 曝光时间过长，标定板上的圆部分或全部缺失。 
如获取的深度图不符合图像要求，请参考标定时调节2D和3D曝光参数调节3D参数。
更详细的调参指南，请参考参数参考指南。
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在2. 选择放置的标定板型号中设置标定板的规格：
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如使用标准型号的标定板，请在标定板类别项中选择标准，并根据标定板上的标示在下拉菜单中选择标定板型号。
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如使用定制标定板，请在标定板类别项中选择自定义，根据提示图像选择标定板类型并设置行、列及间距值。
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在3. 内参检查及处理中单击检查内参按钮，开始检查相机内参。检查完成后自动弹出检查结果的弹窗。
校正内参
该功能可辅助解决内参误差较大的问题。推荐在以下场景内使用校正内参功能：
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内参检查结果中标量差值超过下表中的数值。
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项目对相机精度要求较高，当前相机精度不满足实际需求。
| 型号 | 标量差值 |
|---|---|
DEEP |
0.6% |
LSR L、LSR S、Laser L Enhanced |
0.5% |
LSR XL |
0.4% |
PRO M、PRO S、PRO XS、NANO、NANO ULTRA、Welding |
0.3% |
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如内参检查无异常，可单击开始校正内参按钮，打开校正内参页面进行内参校正。
放置标定板
使用校正内参功能时，应按以下要求放置标定板：
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使标定板所在平面尽量垂直于相机中轴：
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将标定板分别放置在以下两个平面上：目标物体的顶面（平面1）和底面（平面2）。两个平面的高度差需不少于100mm。
例如：从料筐中抓取物体或拆码垛应用，需将标定板放置在料筐或垛的顶部及底部。
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确保标定板始终位于相机视野内。
该工具提供确保标定板始终位于相机视野内的辅助工具。如需使用，请执行以下步骤：
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单击开始采集画面按钮，并将标定板移动至当前平面的不同位置，标定板的2D图和深度图会按固定频率（约5秒一次）刷新。
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如2D图和深度图均完整，说明该位置在相机视野内；若2D图或深度图缺失，说明该位置可能不在相机视野内。
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确定相机在当前平面上的视野后，需单击停止采集画面按钮。然后参考下一小节的内容，添加当前平面上的数据。
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当前平面数据添加完成后，请参考该流程，继续添加另一个平面的数据。
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采集画面的开关按钮和该页面的其他按钮不可同时使用。
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采集并校验数据
需在上述两个平面（即平面1和平面2）中移动标定板，并单击采集数据按钮采集标定板位于不同位置的数据。通过校验的数据即为有效数据。校验标准如下：
| 校验项 | 校验值 |
|---|---|
最低面积覆盖率 |
25% |
最低长度覆盖率 |
50% |
最低宽度覆盖率 |
50% |
最少数据组数 |
3 |
在两个平面上采集数据时，需满足以下要求：
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请先采集平面1的数据，再采集平面2的数据。
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平面2中有数据时，不可修改平面1的数据。
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当两个平面的数据均采集完成且通过校验后，可单击校正内参按钮，启动内参校正。
| 可通过下方的已采集数据覆盖区域辅助调整标定板的位置，以确保已采集数据通过校验。 |
平面1和平面2的已采集数据均通过验证后，即可单击校正内参按钮，进行内参校正。如采集和添加数据过程中出现错误提示，请根据下一节的内容排查并解决问题。
若校正内参成功，请单击校正内参结果弹窗中的更新内参按钮，使用校正后的内参以提高相机精度。
若校正内参失败，请参考弹窗中的提示信息进行操作。