检查相机内参

本节介绍如何检查相机内参以及快速矫正内参。

检查准备工作

检查内参前，请按照如下要求准备好项目中的标定板：

将标定板置于相机视野内，并确保标定板位于相机的推荐工作距离内，且垂直于相机中轴：
获取标定板的2D图和深度图。请确保获取的2D图和深度图符合如下标准：
- 标定板上圆所在的区域拍摄完整。
- 2D图不过亮或过暗，标定板上的圆清晰完整。
- 深度图中标定板上的圆完整。

标定板2D图示例如下：

图像过暗，无法清晰识别标定板上的圆。

标定板上的圆完整，边缘清晰可见。

图像过亮，无法清晰识别标定板上的圆。

underexposure

normal1

normal2

overexposure

如获取的2D图不符合标准，请调节2D图相关参数。

标定板深度图示例如下：

曝光时间过短，标定板上的圆不完整。

标定板上的圆/整个标定板完整无缺失。

曝光时间过长，标定板上的圆部分或全部缺失。

underexposure 3d

normal1 3d

normal2 3d

overexposure 3d

如获取的深度图不符合标准，请调节深度图相关参数。

此外，在检查相机内参前，请务必预热暖机。相机未达到热平衡前，无法有效保证点云重建的精度。请使用以下任一方法进行预热暖机：

对于3D视觉引导应用，V4相机内参合格标准见下表。

型号	对焦距离（mm）	标定板到相机距离（mm）	使用的标定板型号	合格标准
UHP-140	300	300	OCB-5	标量差<0.4%
NANO	350	350	CGB-20	标量差<0.4%
NANO	550	550	CGB-20	标量差<0.6%
PRO S	500	500	CGB-20	标量差<0.6%
	700	700	CGB-20	标量差<0.8%
	1000	1000	CGB-35	标量差<1.0%
PRO M	1200	1200	CGB-35	标量差<1.2%
PRO M	1800	2000	CGB-50	标量差<2.0%
LSR S	800	800	CGB-35	标量差<0.8%
LSR S	1400	1400	CGB-50	标量差<1.4%
LSR L	1500	1500	CGB-50	标量差<1.6%
LSR L	2500	2800	CGB-50	标量差<2.8%
DEEP	2500	2800	CGB-50	标量差<2.8%

对于3D视觉引导应用，V3相机内参合格标准见下表。

型号	对焦距离（mm）	标定板到相机距离（mm）	使用的标定板型号	合格标准
Nano	350	350	CGB-20	标量差<0.4%
Nano	550	550	CGB-20	标量差<0.6%
Log S	700	700	CGB-20/BDB-5	标量差<0.8%
Log S	1000	1000	CGB-35/BDB-6	标量差<1.0%
Log M	1200	1200	CGB-35/BDB-6	标量差<1.2%
Log M	2000	2000	CGB-50/BDB-7	标量差<2.0%
Pro S Enhanced	500	550	CGB-20	标量差<0.6%
	700	700	CGB-20	标量差<0.8%
	1000	1000	CGB-35	标量差<1.0%
Pro M Enhanced	1200	1200	CGB-35	标量差<1.2%
Pro M Enhanced	2000	2000	CGB-50	标量差<2.0%
Pro XS	350	350	CGB-20	标量差<0.4%
Pro XS	550	550	CGB-20	标量差<0.6%
Deep	3000	2800	CGB-50	标量差<2.8%
Pro L Enhanced	1500	1500	CGB-50	标量差<1.6%
Pro L Enhanced	3000	2800	CGB-50	标量差<2.8%
Laser L Enhanced	1500	1500	CGB-50	标量差<1.6%
Laser L Enhanced	3000	2800	CGB-50	标量差<2.8%
Laser L V3S	3000	2800	CGB-50	标量差<2.8%

如果在内参检查结果对话框中标量差满足合格标准，则相机内参检查通过，相机可以使用。

如果标量差大于合格标准阈值，则内参检查失败，需要矫正内参，具体操作见下文。

使用矫正内参功能时，应按以下要求放置标定板：

使标定板垂直于相机中轴：
将标定板分别放置在以下高度：
- 目标物体的顶面
- 目标物体的底面
  
  例如：从料筐中抓取物体或拆码垛应用，需将标定板放置在料筐或垛的顶部及底部。
在上述的两个高度下，分别采集标定板位于目标物体中心和四个角的5组数据。

：相机视野

：目标物体
如目标物体的大小接近相机的最大视野，避免将标定板放在视野边缘处。建议标定板外侧边缘和相机视野边缘间的距离，至少达到视野长度或宽度的五分之一：

：相机视野

：目标物体