专题：碰撞检测
本专题旨在指导您如何规避机器人运动过程中的碰撞，并在发生碰撞时排查原因。
下表列出了各阶段碰撞检测相关的操作指南与问题排查思路。
| 阶段 | 操作 | 说明 |
|---|---|---|
工程搭建 |
添加碰撞模型并调整碰撞模型的尺寸，使碰撞检测更加准确高效 |
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工程搭建 |
设置碰撞检测参数，开启对不同类型物体之间的碰撞检测 |
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仿真调试 |
当实际工件可抓取，仿真检测出碰撞时，可调整碰撞检测相关参数，避免因为阈值过高，检测过于严格而造成的抓取失败 |
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运行真实机器人调试 |
若路径规划成功，仿真机器人可成功抓取，但运行真实机器人时出现碰撞，可参考碰撞排查思路定位实际抓取时的碰撞原因 |