确保抓取精度合格的思路

1. 视觉方案设计

确认项目的精度要求。

应用部署前需要先确定应用需要满足的项目精度要求。对于高精度场景，确认是否需要部署系统漂移自校正方案。

2. 视觉系统硬件搭建

确认机器人安装牢固。

机器人安装不牢固会影响机器人的绝对精度和重复精度。

检查机器人精度。

排查机器人零点是否丢失，检查移动距离误差，并确认TCP精度。

校验机器人模型参数准确性。

如果机器人模型参数不准确，会导致视觉系统输出的路径点不准确，甚至导致碰撞。

确认相机支架和相机安装牢固。

相机支架和相机安装不牢固，会影响相机的绝对精度和重复精度。

检查相机点云质量。

相机点云质量过差会影响视觉识别的精度。

检查相机内参。

检查相机内参确保相机内参合格。

3. 机器人通信配置

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4. 手眼标定

提升和验证外参精度。

外参精度误差过大会导致抓取位姿误差增大。手眼标定后需要验证外参的精度。

5. 视觉工程配置

提升工程识别的精度。

识别算法的选择、点云模板以及抓取点的准确性会影响输出位姿的精度。

验证工程识别的重复精度。

视觉工程配置完成后，需要验证视觉工程输出位姿的重复精度。

6. 抓取

试运行验证抓取精度。

在将视觉系统正式投入产线使用之前，需要进行试运行以验证抓取精度。