3D位姿调整
在3D视觉引导机器人抓取应用中，为提高机器人抓取的成功率，当视觉系统识别出物体位姿后，通常需要根据现场实际情况调整物体位姿。
位姿调整是视觉处理流程中的重要一环，包括位姿坐标系变换、位移/方向调整、位姿过滤等。
位姿调整工具介绍
本教程将介绍如何进行位姿调整，以及如何根据实际场景选择位姿调整方法。
位姿调整示例
在使用位姿调整工具调整位姿时，需要根据现场实际抓取要求调整物体的抓取方式。Mech-Vision案例库中包含众多3D位姿调整相关的教学示例。本教程通过教学示例讲解如何使用位姿调整工具满足现场抓取需求。你可以根据自己现场的抓取需求参考下表中相应的示例。
| 示例 | 适用场景 | 说明 |
|---|---|---|
纸箱拆垛或工件整齐摆放，需按“Z”形抓取 |
按照“Z”形顺序抓取物体。 |
|
纸箱拆垛或工件整齐摆放，需按“S”形抓取 |
按照“S”形顺序抓取物体。 |
|
无序抓取 |
先抓取靠近料筐中心的工件，再抓取靠近料筐筐壁的工件。 |
|
需根据工件位姿的高度进行抓取排序 |
先抓取位姿高度较高的工件，可提升抓取成功率。 |
|
只需根据位姿置信度进行抓取排序 |
先抓取位姿置信度较高的工件，可有效提升抓取成功率。 |
|
轴棒上料 |
当抓取料筐侧壁附近的工件时，由于夹具会与料筐发生碰撞，需要倾斜抓取。 |