3D工件识别

在3D视觉引导机器人抓取应用中，为提高机器人抓取的成功率，采集工件图像后，需要准确识别工件位姿。

3D工件识别工具介绍

本教程将介绍在不同的使用场景中如何调节参数以准确识别工件位姿。

如何识别工件

Mech-Vision内置“3D工件识别”工具，你可使用该工具轻松实现准确识别工件位姿。你可以通过单击选中3D工件识别步骤，然后单击配置向导按钮打开3D工件识别工具，并使用该工具进行工件位姿识别。

Mech-Vision案例库中包含众多3D工件识别相关的教学示例。本教程通过教学示例讲解如何使用“3D工件识别”工具满足现场抓取需求。你可以根据自己现场的实际需求参考下表中相应的示例。

示例	适用场景	说明
3D工件识别（定位）	定位装配	先定位圆孔，然后机器人抓取螺栓进行装配。对定位精度要求很高。
3D工件识别（有序码放）	有序来料	工件有序码放，工件点云无明显缺失。
3D工件识别（区分正反）	乱序来料	工件乱序摆放，正面朝上时需输出正面对应的抓取点，反面朝上时需输出反面对应的抓取点。
3D工件识别（无序码放）	乱序来料	工件不反光，且无序摆放，工件点云质量较好。
3D工件识别（高反光材质）	有序来料	工件高反光，工件点云有明显缺失，需使用深度学习辅助识别。
3D工件识别（工件成像质量一般）	乱序来料	因工件反光或有油污，工件点云波动较大，需使用深度学习辅助识别。

示例

适用场景

说明

定位装配

先定位圆孔，然后机器人抓取螺栓进行装配。对定位精度要求很高。

有序来料

工件有序码放，工件点云无明显缺失。

乱序来料

工件乱序摆放，正面朝上时需输出正面对应的抓取点，反面朝上时需输出反面对应的抓取点。