“点云预处理”常见问题
本节介绍“点云预处理”流程中的常见问题及其可能原因、解决方案。
点云质量差
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问题现象
点云预处理后，点云质量较差。
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可能原因
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相机曝光相关参数设置不合理。
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现场光照较强，干扰相机采集图像。
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料筐侧壁反光，导致点云质量差。
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解决方法
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根据工件实际情况设置合理的相机曝光参数。对于高反光工件，建议在Mech-Eye Viewer中将激光的编码模式设置为反光物体。该参数位于专家、大师可见级别下。
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对工位进行遮光，避免强光直接照射工位。
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推荐使用不反光的料筐，如侧壁镂空料筐。
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背景点云未被去除
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问题现象
点云预处理后，背景点云未被去除，影响后续工件识别结果。如下图所示，背景点云被误识别为工件。
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可能原因
点云预处理相关参数设置不合理，导致背景点云未被去除。
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解决方法
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适当调小“点过滤”分组中的法向与竖直方向最大夹角，用于去除工件和背景点云之间粘连的点云，同时需尽量保证工件自身点云完整。
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调节“通过聚类去除噪声”分组下的参数。
参数 调节说明 聚类半径
一般保持默认即可。如果调大该值，可将更远距离的点云聚类为一簇点云，但可能导致步骤运行时间变长。
类的最小点数
该参数值应大于噪声点云点数，并小于工件点云点数。
类的最大点数
该参数值应大于工件点云点数。如果待去除的背景点云点数较多，可令该参数值小于背景点云点数。
上述参数调节完成后，即可将背景点云去除，即下图中的白色点云。
如果无法通过点云聚类方式去除背景点云，可尝试在“工件选择与识别”流程中开启使用深度学习辅助识别功能。
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