“点云预处理”常见问题

本节介绍“点云预处理”流程中的常见问题及其可能原因、解决方案。

点云质量差

问题现象

点云预处理后，点云质量较差。
可能原因
- 相机曝光相关参数设置不合理。
- 现场光照较强，干扰相机采集图像。
- 料筐侧壁反光，导致点云质量差。
解决方法
- 根据工件实际情况设置合理的相机曝光参数。对于高反光工件，建议在Mech-Eye Viewer中将激光的编码模式设置为反光物体。该参数位于专家、大师可见级别下。
- 对工位进行遮光，避免强光直接照射工位。
- 推荐使用不反光的料筐，如侧壁镂空料筐。

解决方法

调节“通过聚类去除噪声”分组下的参数。

参数	调节说明
聚类半径	一般保持默认即可。如果调大该值，可将更远距离的点云聚类为一簇点云，但可能导致步骤运行时间变长。
类的最小点数	该参数值应大于噪声点云点数，并小于工件点云点数。
类的最大点数	该参数值应大于工件点云点数。如果待去除的背景点云点数较多，可令该参数值小于背景点云点数。

参数

调节说明

聚类半径

一般保持默认即可。如果调大该值，可将更远距离的点云聚类为一簇点云，但可能导致步骤运行时间变长。

类的最小点数

该参数值应大于噪声点云点数，并小于工件点云点数。

类的最大点数

该参数值应大于工件点云点数。如果待去除的背景点云点数较多，可令该参数值小于背景点云点数。

上述参数调节完成后，即可将背景点云去除，即下图中的白色点云。

如果无法通过点云聚类方式去除背景点云，可尝试在“工件选择与识别”流程中开启使用深度学习辅助识别功能。