调整位姿（高度）

本教程将首先介绍按位姿Z值排序的应用场景和应用示例，然后以“调整位姿（高度）”教学示例工程为例进行应用指导，介绍调整位姿V2步骤参数调节方法，最后介绍实际应用时的注意事项。

应用场景

按位姿Z值排序适用于需要根据工件位姿的高度进行抓取排序的场景，先抓取位姿高度较高的工件，可以提升抓取成功率。

本节以圆环上料为例，使用“调整位姿（高度）”教学示例工程，先按工件位姿Z值进行排序，再进行抓取。

机器人抓取圆环时效果如下图所示。

下文将基于该示例介绍实际应用指导和应用注意事项。

了解按位姿Z值排序的应用场景后，如有使用需求，可前往案例库下载相关工程，并结合下文内容学习如何调节参数。

“调整位姿（高度）”工程位于Mech-Vision案例库中，你可在教学示例分组下获取并创建该工程。创建工程后，单击选中调整位姿V2步骤，然后单击配置向导按钮，打开位姿调整工具并了解如何调节参数。该过程包括位姿调整、位姿规则和通用设置三个流程。

下文将对各流程中需调节的重点参数进行介绍。

选择方向调整方式。

为了将物体位姿朝向自动调整为Z轴向上，推荐将方向调整设置为自动对齐。

关于其他方向调整方式介绍，可参考对位姿进行方向调整。
选择应用场景。

为确保位姿Z轴朝向尽量统一，方便排序，需将应用场景设置为Z轴对齐（上下料）。

位姿调整流程配置完成后，即可单击下一步按钮，进入位姿规则配置页面。

请根据现场需要调整最大角度差的值。当工件有序且水平摆放时，该值较小；工件无序摆放时，可适当调大该值。

位姿规则配置完成后，即可单击下一步按钮，进入通用设置页面。

在圆环上料场景中，无需对其他数据进行排序并输出，所以无需进行通用设置。

至此，你已完成相关参数的调节，单击保存按钮以保存相关修改。

实际应用时，需了解并遵循以下注意事项，然后在自己的工程内添加调整位姿V2步骤并连接数据流，快速实现位姿的高度排序。

调整位姿V2步骤之前需连接用于识别工件位姿，并且可正常输出相机坐标系下待排序的工件中心位姿的步骤或步骤组合，如读取工件位姿步骤组合。该类步骤或步骤组合的位姿输出端口用于连接调整位姿V2步骤的位姿输入端口，用于位姿排序。